Pranešimas tema „Dinaminė mechanizmų analizė“. Dinaminė Tert mechanizmų maišeliuose ir ritininiuose guoliuose analizė

Dinamikos vadovas: Tiesiogiai dinamikos vadovas - mechanizmo jėgos analizė - pagal šį dėsnį judėjimą lemia jėgų raida joga lankoje, taip pat reakcijos mechanizmo kinematinėse porose. . Mašinos bloko mechanizmą valandą veikė skirtingos jėgos. Visas atramos stiprumo stiprumas kartais vadinamas šerdies atramos jėgomis trynimo stiprumo stiprumo stiprumas ir daugiau jėgos. Jų darbą jėgos taiko to kito įstatymo mechanizmui palaikyti.

Jei šis robotas jums nepasirodė puslapio apačioje, yra panašių robotų sąrašas. Taip pat galite pagreitinti paieškos mygtuką

Paskaita N6

Mechanizmų dinamika.

Dinaminis valdytojas:

1. Tiesiogiai zavdannya dinamika (mechanizmo galios analizė) - pagal šį dėsnį judėjimą lemia jėga, veikianti jogos lanką, taip pat reakcijos mechanizmo kinematinėse porose.
2. Zavdannya dinamika – nurodytos jėgos, papildančios mechanizmą, reiškia teisingą mechanizmo judėjimo dėsnį.

Dinaminė mechanizmų analizė gali apimti tyrimo ir vibroapsaugos užduotį.

Greitai pažvelkime į pagrindinio dinamikos uždavinio sprendimus, atsižvelgdami į visus mechanizmų aspektus.

Mašinos bloko mechanizmą valandą veikė skirtingos jėgos. Visos jėgos, atramos jėgos (kartais jos vadinamos šerdies atramos jėgomis), gravitacijos jėgos, trynimo jėgos tos kitos jėgos. Jų vaikų prigimtis gali būti skirtinga:

A) deyakі atsigulti mechanizmo kojų padėtyje;

B) deyakі zmіni їх shvidkosti;

C) deyakі fastіynі.

Jų darbą jėgos taiko to kito įstatymo mechanizmui palaikyti.

Jėgos, kurios yra mašinose, tos charakteristikos

Jėgos, kurios jėgų (momentų) paritetas, pridedamos prie mašinos mechanizmo, gali būti skirstomos į grupės žingsnius.

1. Rukhovi jėgos ir akimirkos, sho robyat teigiamaiprie roboto jo darbo valandai arba vienam ciklui, nes smarvė periodiškai keičiasi. Šios jėgos ir momentai yra taikomi mechanizmo kojoms, nes jos vadinamos laidininkais.

2. Jėga ir momentinė palaikymas, kuris turi neigiamą poveikįprie roboto už valandą darbo per vieną ciklą. To momento jėga yra padalinta, pirma, iš pagrindinės atramos momento stiprumo, nes tai būtina, kad mašina veiktų, ir taikoma kojoms, žinių lygiams ir, kitaip, to momento stiprumas, vidurio atrama (dujos, radiatorius), kurios mechanizmo petys griūva. Jei centro atramos stiprybės šiek tiek suskamba prieš kitas jėgas, tolimas smarvė nieko neduos, o to pagrindinio atramos momento jėgos bus vadinamos tiesiog atramos jėgomis ir momentais.

3. Gravitacijos jėgos rukhomih lanok ir spyruoklių stiprumas. Okremih dilyankah qi jėgų mechanizmo judėjimas gali laimėti tiek teigiamą, tiek neigiamą darbą. Prote už naujausią kinematinį roboto ciklą ir jo jėgos yra lygios nuliui., taško šukės їх zastosuvannya žlunga cikliškai.

4. Jėgos yra tos akimirkos, kurios pasiekia mašinos korpusą(Tobto į paštą) skambinti. Prieš juos korpuso gravitacinės jėgos kremas matosi mašinos pagrindo (pamato) reakciją į її korpusą ir daugybę kitų jėgų. Visos šios to momento jėgos, smarvės skeveldros uždedamos ant nesunaikinamo kūno (stygų), robotai nemuša.

5. Abipusio modalumo jėgos tarp mechanizmo pusių, Tai yra jėgos, kurios vystosi jogos kinematinėse porose. Jėgų skaičius pagrįstas 3-iuoju Niutono visada abipusiškumo dėsniu. Jūsų įprastas darbas sandėlyje riaumoti, ir dotichnі sandėlius, todėl trindamas jėgas, robotas yra priverstas, be to, robotas trina jėgas išoriniam kinematinių garų judėjimui. neigiamas.

Pirmųjų trijų grupių stiprybės ir momentai iškeliami į aktyvių kategoriją. Paskambinkite namuose tvyrančią smarvę, kurią galima įvertinti. Visos šios jėgos taikomos iškvietimo mechanizmui ir tam zvishnіmi. Visos to momento 4 grupės jėgos žinomos ir žvaigždėms. Prote chi visi smirdžiai yra aktyvūs.

5 grupės pajėgos, tarsi migloje matytų mechanizmą, nemato kelių kitų dalių, є vidinis. Qi jėgos є reakcija į aktyvių jėgų veikimą. Reakcija taip pat bus jėga (arba momentas), kuri yra mašinos ir kūno (tai yra ant mechanizmo stovo) pagrindas (pamatas). Reakcijos iš anksto nežinomos. Smarvė yra atsigulti veikiant aktyvioms jėgoms ir momentams bei greito posūkio į mechanizmą forma.

Didžiausią įtaką mechanizmo judėjimo dėsniui turi duoti to momento griaunančias jėgas, taip pat to momento jėgas ir atramą. Jų fizinę prigimtį, dii dydį ir pobūdį lemia mašinos arba priedo darbo procesas, tam tikrame sukimo mechanizme. Esant didesniems svyravimams, to momento jėgos netampa nuolatinės, o keičia savo reikšmę keičiant mechanizmo kojų padėtį ar jų lankstumą. Qi funkcinės nuosėdos, pateiktos grafiškai arba kaip skaičių masyvas arba analitinis garsasmechaninės charakteristikoso dienos branginimo valandą valdžia juos gerbia.

Pavaizduodami mechanines charakteristikas, taikysime ženklų žengimo į priekį taisyklę: jėga ir momentas priimami kaip teigiami, tarsi atstumo (tiesinio ar pjūvio) smarvėse atliekamas teigiamas darbas.

Jėgų charakteristikos, yakі vіd shvidkostі.Ant pav. 6.1 parodyta asinchroninio elektros variklio mechaninė charakteristika - lūžio momento buvimas mašinos rotoriaus viršūnėje. Darbinė charakteristikos dalis є dіlyanka ab kuriuo momentu momentas staigiai pasikeičia, kad šiek tiek padidėtų įvyniojimas.

Vіd shvidkostі atsigulti jėgos ir momentai, kurie taip pat yra tokiose rotacinėse mašinose, kaip elektros generatoriai, ventiliatoriai, orapūtės, vandens centrų siurbliai (maži. 6.2) ir daugelis kitų.

6.3 pav

Padidėjęs greitis, variklių momentas pasikeis, o mašinų momentas-spozhivachch mechaninė energija skambės labiau. Brangi tokia galia, kuri automatiškai įneša stabilumo režimui, mašinos judėjimui ir kuo ji stipresnė, tuo stabilumas didesnis. Šią mašinų galią vadiname savireguliacija.

Jėgų charakteristikos, yakі vіd peremіshchennya. 6.3 pav parodyta dvitakčio vidaus degimo variklio (DVZ) mechanizmo ir jo mechaninės charakteristikos kinematinė schema. Stiprumas, taikomas stūmokliui 3, pereiti į kairę. Todėl stūmoklį pasukus į kairę (dujų plėtimosi procesas), jis neveiks teigiamai ir rodomas pliuso ženklu (hilka czd). Kai stūmoklis stumiamas į dešinę (dujų išspaudimo procesas), jėgaatimk minuso ženklą (g_lka dac). Kadangi palivos tiekimas į DVZ nesikeičia, tai už puolamąją burbuolės lankos (lankos) apyvartą 1 ) mechaninė charakteristika, pakartojanti savo formą. Tse reiškia tą galiąperiodiškai keisti.

roboto jėga būti grafiškai pavaizduotas kaip plokštuma, apribota kreive(s c). 6.3 pav. yra dvi ploto dalys: teigiama ir neigiama, be to, pirmoji yra didesnė už kitą. Tam robotui jėgos kitam laikotarpiui bus teigiamos. Otzhe, galia yra skubota, nors ji keičia ženklą. Svarbu pažymėti, kad jėga, būdama pažįstama, įtakoja neigiamą darbą per laikotarpį, tai yra jėga.

Jėgos, kurios slypi tik judant, yra bagažo mašinose ir prieduose (stūmokliniuose kompresoriuose, rogių staklėse, obliavimo ir pjovimo staklėse, įvairiuose prieduose tiek su pneumatine pavara, tiek su spyruokliniais varikliais ir kt.), be to, galia. jėgų skaičius yra 6, gali būti ir periodinis, ir neperiodinis.

Tuo pačiu, kalbant apie tuos pėdsakus, svarbu, kad rotorinio tipo mašinų momentas būtų pasislinkęs, t.y. nusėda rotoriaus sukimosi momentas; tokių mašinų charakteristikos, kai pavaizduota 6.4 pav. a, b . Tuo pačiu metu mašinos-dvigunіv, o mašinos-spozhivachіv mechaninė energija (tobto darbo mašinos).

Jei pakeisite ugnies tiekimą DVZ, ši mechaninė charakteristika atrodys kaip kreivių šeima (6.5 pav., a ): kuris yra didesnis kuro padavimas (parametras h šeimos), dar svarbiau, savybė. Kreivių šeima vaizduoja šunto elektros variklio mechaninę charakteristiką (6.5 pav., b ): koks yra didesnis variklio sužadinimo apvijos opiaras (parametras h ), tada kreivė yra teisingesnė. Hidrodinaminės movos charakteristika taip pat atrodo kaip kreivių šeima (6.5 pav., c): h ), Timas yra teisingesnis ir daugiau є savybių.

Šiame range, spjaudantis į parametrą h , galima naudoti roboto važiavimo režimą – terminį, elektrinį ar hidraulinį, esant didesnei galiai ar greičiui. Vandens valandos valdymo parametras h yra susiję su energijos srauto, tekančio per mašiną, dydžiu, todėl tai reiškia tuštybę ir produktyvumą.

Mašinos bloko mechanizmas skamba kaip „Bagatolan“ sistema, veikiama to momento jėgų, pritaikyta skirtingiems її lanokams. Norėdami pamatyti greičiau, pažvelkime į galios siurbimo įrenginį su pavara iš asinchroninio elektros variklio.

Iki stūmoklio 3 veikia atramos jėga, iki elektros variklio rotoriaus 4 - varomasis momentas. Kaip sodraus cilindro siurblys, tada atramos jėga yra ant stūmoklio odos, todėl nuotykių vaizdas tampa labiau sulankstomas.

Pagal judėjimo dėsnį, mechanizmą, veikiant ovnishnіh (aktyviųjų) jėgų užduočių antplūdžiui, būtina atlikti tą patį judėjimą. Vienodo judesio lankstymo pagrindas yra teorema apie mechanizmo kinetinės energijos kitimą W \u003d 1, nes jis suformuluotas taip:

Mechanizmo kinetinės energijos pokytis įkraunamas visų mechanizmui veikiančių jėgų ir momentų darbui

=
(6.1)

Plokščiame mechanizme juostos turi apvyniojamus, slankiojančius ir lygiagrečius plokštumos judesius, ta pati mechanizmo kinematinė energija

(6.2)

visiems ruhomih lanok mechanizmui

=
(6.3)

Sumarna visų momento jėgų darbas

(6.4)

Atlikus pakeitimą

(
+
) - =(
)

Perėjimas prie bagatioh nevіdomih į vieną zdіysnyuєtsya pagalbos metodus pareikšti jėgas, kad wt. Prie to tikrojo mechanizmo pereiname prie modelio, tobto. visą lankstymo mechanizmą pakeičiame vienu mentaliniu žibintu.

Užpakalio mechanizmas turi vieną laisvės žingsnį ( W =1). Tse reiškia, kad būtina priimti tik vienos savo kojos cirkuliacijos įstatymą, nes tu pats būsi burbuole.

Dinaminis modelis

Mechanizmo padėtis W \u003d 1 kaip visuma priskiriama vienai koordinatei, nes ji vadinama nepaisoma koordinate. Kaip zagalnenu koordinat, dazniausiai imama lankos korpuso koordinat, kuri sukuria apvija ruh. Šiame rodinyje dinaminis modelis bus pateiktas rodinyje:

Nurodyta modelio viršūnės koordinatė

Kutova swidk_st modelis_

Visas nukreipimo momentas (sustiprinta jėga yra visos nurodytos pavaros, kuri suteikiama mechanizmui, ekvivalentas)

Bendras valdymo inercijos momentas yra lygus mechanizmo inercijai.

Tiesą sakant, duotuoju momentu momento jėga pakeičiama bendruoju nukreipimo momentu, kuris pridedamas prie dinaminio modelio.

Iš to išplaukia, kad pakeitimas nėra kaltas dėl mechanizmo judėjimo įstatymo pažeidimo, kuris atsiranda dėl faktinio jėgų ir momentų pridėjimo.

To momento jėgų panaudojimo pagrindas gali būti elementarių robotų, tobto, uolumo intelektas. elementarus odos jėgos darbas galimame judančiame taške її papildymas arba momentas ant galimo viršūnės juda tієї lanka, reikia padaryti daugiauelementarus indukuoto momento darbas dinaminio modelio poslinkio viršūnėje.

Pažiūrėkime kaip į mašinos mazgo kojeles veikiančių jėgų ir momentų mažinimo pavyzdį (6.6 pav.), kutov koordinatę pripažįstant fiksuota koordinate.

Svarbu tai, kas pakeis panaudotą jėgą
. Už protinį elementarių robotų uolumą

virishivshi shkodo shukanoї vertybes ir dalijant galimybę judėti valandai, paimkite

=

cos (
,
), de cos (

)= 1

=

=

= , de

už vyšnią rinkimų stebėjimo misijoje,

To vikoristannyam shvidkost.

Panašiai sumažiname iki dinaminio modelio (1 dalis) jėgas
,
, і
.

=
cos (
,
) = 0,0 t. cos (
,
) = 0.

=
=

Greičio projekcija į masės centrą
Apskritai

Taigi mes žinome.

Kaip algebriškai susumuoti visus sukeltus momentus, taikomus burbuolės lankai, tada imamebeprotiškas svyravimo momentas, kuris pakeičia visas to momento jėgas, kurios smūgiuoja į mechanizmą.

(6.5)

Atsižvelgiant į wt.

Masės pritraukimas prie roble іz tієyu w metodu, patinka ir jėgų suvedimas:

peržiūrėti ir supaprastinti mechanizmo dinaminę schemą, tobto. sukurti naują dinaminį modelį, taip pat supaprastinti panašaus judėjimo sprendimą.

Kaip dinaminis modelis buvo priimtas pašto lankas su nurodyta koordinate, tada modelio kinetinę energiją galima pridėti prie visų mechanizmo parametrų kinetinių energijų sumos, t. pagrindu mas į burbuolę lanką įdėti proto kinetinių energijų pusiausvyrą.

Inercijos momento sukėlimas yra dinaminio modelio parametras, kurio kinetinė energija yra brangiausia realiai žlungančių kinetinių energijų suma.

Užsirašykime Okremo Lankos kinetinės energijos dėmesingumą, visą Okremo Lankos mechanizmą ir modelį:

(6.6)

de modeliui, tikram lanok mechanizmui

(6.7)

Ginklų perdavimo funkcijos neturėtų slypėti vіd, todėl galėjo būti priskirta tam vapadkui, nes modelio dėsnis (cob lanka) yra nevidomy. At
=

de,

Prasmingai sukelkime inercijos momentus

Visi inercijos momentai neturėtų gulėti burbuolės lankos viršūnėje. Ši lankų grupė, kuri dinaminiame modelyje vadinama pirmosios grupės lankais, kaip ir inercijos momentai – pirmosios grupės inercijos momentai.

Reikšmingi 2 ir 3 kojų inercijos momentai

Pirmos ir kitos plokštumų grupės inercijos momentas ir bendras analizuojamo įrenginio kreipiamojo inercijos momentas parodytas fig. 6.7

Kontroliuokite maistą prieš paskaitą Nr. 6

1. Suformuluokite tiesioginių ir esminių dinamikos uždavinių tikslą.
2. Ką manyti apie dinaminį mechanizmo modelį?
3. Koks metodas naudojamas jėgoms ir momentams įnešti į mechanizmą? Koks protas remiasi to momento jėgomis?
4. Yaka umova įdėti kaip pagrindą pakeisti inercijos momentų masę sklandant?
5. Parašykite švaistiklio mechanizmo kinetinės energijos formulę.

Nesunku nusiųsti savo diržą į robotą ir išmokti pagrindinius dalykus. Vikoristovy forma, raztastovanu žemiau

Studentai, magistrantūros studentai, jauni suaugusieji, kaip pergalinga žinių bazė savo apmokytuose robotuose, bus jūsų geriausias draugas.

Padėtas ant http://www.allbest.ru/

Padėtas ant http://www.allbest.ru/

Dinaminė mechanizmų analizė

1. Kinetostatikos uždavinys

Naujų mechanizmų kūrimą lydi jų elementų vystymas galvoje, o kojų išsiplėtimas atkuriamas tylioms jėgoms, tarsi jos būtų kvėpuojamos.

Yakshcho Kinematitsky mechanizme, Yaki žvilgsnis į ruhu geometrijos atėmimą, Lanoko kontūras buvo neramus, fіksuychi - būdingų rosemiri, jako, telkinio, grandinės centrų roshyri, slėnio atėmimas. viršutinio trivialio indų. erdvė. Jėgos, veikiančios kinematinių porų elementus, atsirandančius dėl technologinių ir mechaninių atramų, lemia įtempimus ties lankais, taip išplečiant likusias rankas, arba rodo lankų išsiplėtimą, taip pat nustatymą. lankų medžiagos įtempiai.

Tokiu būdu proto mechanizmų vystymasis gali būti pakeistas skiriant jėgas, o tai yra vienas iš pagrindinių kineostatikos uždavinių – tylių jėgų paskyrimas, pavyzdžiui, darbas su kinematinių porų elementais ir iškvietimas deformacijų. kojos roboto procese.

Jėgų kūrimo metodai, kuriuos galima pritaikyti mechanizmo kojoms nesubalansuojant inercijos jėgų, yra sujungti mechanizmų statikos pavadinimu, o jėgų ugdymo metodai su inercijos jėgų balansavimu. kojų, kurios yra arti, yra mechanizmų kineostatika. Praktiškai statinio ir kinetostatinio rozrahunkіv mehanіzmіv metodai jokiu būdu nėra trikdomi, todėl zvnіshnіmi jėgų uždaviniai atsižvelgia į inercijos jėgas.

Kinetostatika – progresyvus mechanizmo šonuose pučiančių jėgų didinimo metodas, gerinant inercijos jėgas.

2. Jėgos, veikiančios mechanizmą

2.1 Jėgų klasifikacija

Robotinės mašinos procese iki kojų taikomos eilinių jėgų užduotys, į kurias matyti: laužimo jėga, technologinės atramos galia, kojų įtempimo jėgos, mechaninė ar papildoma atrama ir inercijos jėgos, dėl kurių kaltas Lankos judėjimas. Nematomos jėgos bus jungčių reakcijos, kaip ir kinematinių porų elementai.

Pajėgos, yakі dіyut lanka, psichiškai skirstomos į 2 grupes: rushіnі pajėgos P dv і pajėgos palaiko R Z.

Griaunančios jėgos vadinamos jėgomis, tarsi jos vibruoja teigiamą kūrinį, tobto. Skubančios jėgos kryptys ir її zastosuvannya taško aštrumas arba pabėga, arba sukuria priešišką kutą.

Tačiau kai kuriais atvejais, veikiant provіdnoї lankai, galite pasukti atgal į atramą i, tada atliksite neigiamą darbą. Kaip užpakalį galite parodyti terminį variklį, kuriame jėga, kuri veikia stūmoklį, kai suspaudžiamas dujų mišinys, jis neigiamai veikia robotą.

Pavyzdžiui, vidaus degimo variklyje varomoji jėga bus lygi veržlės jėgoms, kai užsidega degioji suma.

Jėgos vadina atramos jėgomis, kurios viršija mechanizmo kojų judėjimą. Šių jėgų darbas visada neigiamas, tobto. Tiesiogiai, kad swidkosti taško stiprumas її zastosuvannya arba protilezhnі, arba padaryti kvailą kut. Atskirkite korių atramos ir švelnios paramos jėgas. Darbinėse mašinose šerdies atramos jėga є, pvz., pjaunant metalą, opіr kai spaudžiamos dujos. Nedrąsaus atramos jėgomis, trynimo jėgomis, vidurio atramos jėgomis.

Krіm tsikh verčia nebhіdno vrakhovuvat sunkumo jėgą (jėgą vagi) lanok G, kaip taikoma їhnої sunkumo centruose, lanoko inercijos jėgą ir reakcijos zv'yazku jėgą.

Inercijos jėgos P u kaltina nelygią Lankos rusų kalbą. Tokios inercijos jėgos kaip і, kaip ir vagi jėgos, gali laimėti tiek teigiamą, tiek neigiamą darbą.

Reakcijos jungties R jėgos, atsirandančios kinematinėse porose, įvedamos žiūrint, ar ji izoliuota nuo mechanizmo. Žvelgiant į visą visos reakcijos mechanizmą, sąsajas reikėtų atsižvelgti į vidines jėgas, tobto. poromis v_vnovazhuyusya.

Mechaninės arba papildomos atramos F mašinose dėvimos su galvos laipsniu, matant atramos jėgas, kurios yra kinematinių porų elementų akivaizdoje, kitaip jos praranda jėgas, matant atramos atramą. vidurys, pavyzdžiui, aerodinaminės atramos, atramos stiprumas, priartinimas, pavyzdžiui, lynai, lanceugs, diržai toshcho. pumpuras. Trinančios jėgos kaltina normalių reakcijų antplūdžiu, kaip ir kinematinėse porose, ir jėgų įtakoje. Trynimo jėgos, kaip taisyklė, neigiamai vibruoja į robotą, todėl smarvė prie dviračio visada išsitiesina, apgaubta iki juntamo kinematinių porų elementų judėjimo sklandumo. Tokia papildoma atrama, kuri lydi mašinų robotą, yra pati svarbiausia, kad sodriose vipadkose gali būti visa energija, kuri nusidažo ant mašinos ruožo, nusidažo ant apatinės trinties jėgų pusės. Žvelgiant į šiukšlių stiprumą, į jas bus žiūrima ypač.

2.2 Mašinų išorinės jėgos ir mechaninės charakteristikos

Vėjo jėgos gali būti nuolatinės, kaip pavyzdžiui, gravitacijos jėgos, nupjauto metalo atrama esant nuolatiniam drožlių perpjovimui ir pan., elektros variklis, išteptų kūnų trynimas ir kt.), val. Be to, automobilyje gali būti jėgų vaikų, kurių prisikėlimuose guli daugiau nei savarankiškuose. Paskirti konkrečią išorinės galios vertę galima tik kartais, jei ši charakteristika yra nurodyta.

Taigi pagrindiniam chotiritinio vidaus degimo variklio mechanizmui dujų slėgio P kitimo cilindre dėsnį rodo indikatorinė diagrama - pūdymas P=ѓ(H) (1 pav.)

Kitas roboto variklio ciklas baigiasi dviem apvyniojimais aplink švaistiklį. Pirmoje posūkio pusėje degimo suma FO yra dūminė, kitą pusę posūkio yra sumos OD išspaudimas, pagal DA kreives - degimo suma, išilgai AB kreivės - sudegusios sumos išplėtimas. (darbinis bėgimas) išilgai BF kreivių – išmetimas.

Atsižvelgiant į poslinkį x išilgai H ašies, paimtą iš mechanizmo plano, indikatoriaus diagramoje nesunku sužinoti tikslią ordinatę.

Perteklinis slėgis P ant stūmoklio yra skirtumas tarp dujų slėgio cilindre ir atmosferos slėgio, proporcingas ordinatėms, kurios pučiamos atmosferos slėgio linijoje.

Stūmoklį veikianti jėga nustatoma pagal formulę:

de d – stūmoklio skersmuo.

Tuščiosios eigos kompresoriui dujų slėgio kitimo balione dėsnio tikimasi ir indikatorine diagrama (2 pav.).

krumpliaračių kalimo staklių kinetostatika

FCD kreivė – droselio rankena

DA - plakimas,

AB - dujų, kurios įstrigo negyvame obszyzі, išsiplėtimas,

BF – rūkymas nauja dujų porcija

Jėgos masto koeficientas

de - ordinatė, kuri rodo kintantį x.

Dvigun veleno įtempimo arba vidutinio momento kitimo diagrama, priklausomai nuo apvyniojimų skaičiaus, vadinama dvigunio mechanine charakteristika (3 pav.).

2.3 Inercijos jėgų žymėjimas

Pagal roboto mechanizmo valandą kaltinamos inercijos jėgos. Smarvė iškviečia papildomą ydą kinematinėse porose. Ypač didelės jėgos, pasiekiamos shvidkohіdnih mašinose, vertės.

Inercijos jėgos priskiriamos tam tikrai kojų juostai, o joga - greitiesiems. Nusodinimo būdas yra gulėti Lankos ruhu akyse.

Pirmas sūpynės: lanka su plokštumai lygiagrečiu judesiu (stypas). Vіdomo, scho elementarios inercijos jėgos tsomu vpadka sukuria iki vienodos jėgos P u і inercijos momento M u .

Inercijos jėga P u veikia Lankos ir kelio svorio centre:

de m - Masa Lanka

a s – tiesiškai įsibėgėjęs iki Vaga Lankos centro.

Inercijos jėgų momentas:

de J s - lankos inercijos momentas pagal svorio centrą,

Kutove priskorennya Lanka.

Minuso ženklas rodo tuos, kad inercijos jėga P u nukreipta į posūkio tašką a s , o momentas M u nukreiptas į posūkio tašką.

To vertė tiesiogiai priskiriama kinematine plėtrai. Ir m, J s reikšmę galima pateikti.

Jėga P u ir momentas M u gali būti pakeistos viena rezultatine jėga P u, pridėta smūgio taške (4 pav.).

Kam inercijos jėgą P u reikia perkelti į kitą pusę

Šio peties vertė keičiama taip: iš pagreičio plano (3.3 pav.) trikotažas perkeliamas į AB lanka.

Vіdrіzok znayshovshi taškas "K" (smūgio taškas) taikomas inercijos jėgos vektoriui, nukreipiant į priešingą pusę pagreičio vektoriui į svorio centrą.

Kitas vipadokas: lanka zdіysnyuє obertalny ruh (5 pav.)

a) Esant netolygiam apvyniojimui, kai svorio centras skiriasi nuo vyniojimo svorio, gali būti paveikta inercijos jėga Pu ir inercijos jėgų momentas. Sukėlus jėgą, momentas petys SK priskiriamas formulei (3.4):

de SK – pakilimas nuo svorio centro iki smūgio taško.

b) Esant lygiam rusiškam P ir pastatyti į svorio centrą.

M i \u003d 0 nes =0.

c) svorio centras kyla nuo vyniojimo svorio = 0, tada Р i = 0; M i = 0.

Trečias sūpynės: lanka zdijsnyuє judėjimas į priekį (povzun) (6 pav.).

Čia M i \u003d 0. Dėl to Lankos judėjimas yra netolygus dėl inercijos jėgos

Nors kurso planavimo užduotys nėra užduotys, Lankos inercijos momentą galima aproksimuoti pagal formulę:

de m - masa of Lanka,

l - dovzhina lanka,

K – koeficientas 810

Vienas iš mechanizmų dinamikos lyderių yra jėgų, veikiančių kinematinių porų elementus, žymėjimas, taip pat skiriasi jėgų pavadinimai. Šių jėgų išmanymas yra būtinas norint sukurti mechaninio gedimo mechanizmus, parodyti variklio sandarumą, trečiųjų paviršių susidėvėjimą, sumontuoti guolių tipą ir odos šviesinimą. bud., tobto. stiprus mechanizmo tobulinimas yra vienas iš esminių mašinų projektavimo etapų.

Esant išlyginamoms jėgoms, perimamas jėgos protas, kuris yra lygus vienodos jėgos ir mechanizmo kojų inercijos jėgos užduotims, priskirtoms iš vienodo švaistiklio apvyniojimo proto. Kramtymo jėgų, kurias reikia pritaikyti mechanizmui, skaičius, kuo didesnis burbuolių skaičius, kitu atveju – mechanizmo laisvės žingsnių skaičius. Taigi, pavyzdžiui, jei mechanizmas turi du laisvės lygius, tai mechanizme taikomos dvi vienodai svarbios jėgos.

3. Mechanizmų jėgos analizė. Reakcijų reikšmė kinematinėse porose

Mechanizmų galios analizė grindžiama tiesių linijų kūrimu arba, pirma, dinamikos galva - dinamines jėgas nustatyti. Šiuo tikslu burbuolių lanokų revoliucija jėgos analizei yra vvazhayutsya užduotis. Garso jėgos, veikiančios mechanizmo šonus, skamba taip pat, kaip nurodyta užduotyse, todėl kinematinėse porose sukelia specifinę reakciją. Ale, kitos ovnіshnі jėgos, taikomos burbuoles, vvazhayut nenugalimai. Todi ryžtinga analizė įvesti jėgų paskyrimą, iš kurios jiems patikėtas burbuolių lanokų įstatymas. При вирішенні обох завдань використовується принцип Д"Аламбера, згідно з яким ланка механізму може розглядатися як така, що знаходиться в рівновазі, якщо до всіх зовнішніх сил, що діють на нього, додати сили інерції. Рівняння рівноваги в цьому випадку називають рівняннями кінетостатики, щоб sukelti plokštumos mechanizmų plokštumą, kad sukurtų simetrijos plokštumą, lygiagrečią ruhu plokštumai.

de m-masa iš lankos;

Vektorius paspartinamas iki masės centro.

Kinetostatinio mechanizmo išsiplėtimo atveju reakcijas būtina nurodyti kinematinėse porose ir arba vienodai svarbią jėgą, arba vienodai svarbų jėgų statymo momentą.

Leisime jėga plėsti mechanizmus, kurie per dieną trinami kinematinėse porose ir visos jėgos, kurios pučiasi į mechanizmą, pasklinda vienoje plokštumoje.

Vienas iš pagrindinių jėgos liftingo metodų yra odos stangrumo žiūrėjimas į išlyginimo mechanizmą. Taikant šį metodą, mechanizmas yra padalintas į Lankos dvi dalis.

Ant nugaros žiūrima į ekstremalios Lankos pavydą, žiūrint į galvą (laidą), tada į Lankos pavydą, už ekstremalaus ir t.t. Lygioji Lankos galva matoma likusioje juodoje dalyje.

Žvelgiant į paimtą lanką vienodai, reikia pranešti jai visas atitinkamas pajėgas (P DV, R PS, P І, G), įskaitant ir garsų reakcijas, paėmus kažkokią lanką, pulti paimtą. lanka.

Demonstruojame rozrahunka techniką su chotirilank mechanizmo užpakaliu. Į pakaušį žiūrima į rіvnovazi lanką 3 (jungą), įnešusi į naują visas chinnі jėgas, įskaitant varpų ir švilpukų reakcijas. (7 mal.)

Obertalų poros „C“ reakcija nėra nei masto, nei tiesiogiai.

Reakcijos tikslais pakeičiame du sandėlius (7b pav.), vienas iš jų nukreipiamas išilgai švaistiklio (2), o kitas sandėlis - išilgai svirties (3).

Vertybę galima rasti iš pavydžios Lankos, į kurią žiūrima, proto.

Lanka (3) perpirkinėja Rivnovazyje, antplūdžiu puolančioms pajėgoms R P.S.; P iz; G3; R03; ; .

Sudedame vienodą jėgų aplink tašką D momentą

Jei numatoma vertės reikšmė nebus neigiama, ji bus tiesiogiai priešinga. Skladovą galima pažinti pažiūrėjus į rіvnovazi okrem lanką (2) (8a pav.).

Iš pavydžios lankos proto (2) gali rašyti

Nematomą reakciją R12 galima pažinti grafiniu metodu, indukuojant lankos jėgų planą (3.8b pav.).

Rivnyannia Rivnovagi Lanka (2) gali atrodyti taip:

Iš pakankamai apversto poliaus į skalę pridedame vektoriaus jėgą, prie naujo geometriškai pridedame vektorių, vaizduojantį jėgą G toje pačioje skalėje ir pan.

Vektorius parodo reakcijos dydį R 12 skalėje.

Kurių vienas laikomas lygioje padėtyje, švaistiklis AB. (9 pav.).

Švaistiklio (2) reakcijos į švaistiklį R 21 veleno G 1 jėga valdo švaistiklis inercijos jėga P u 1 .

Dėl šių švaistiklio jėgų antplūdžio, dienos pabaigoje, nėra nieko, kas keistųsi iš rіvnovazi. Vienodam laikui reikia taikyti vienodai svarbią jėgą P y arba vienodai svarbų momentą M y .

Tsimi vr_vnovazhuyuchimi jėga ir momentas є reaktyviosios jėgos arba momentas vіd dvigun.

Tegul išlyginamoji jėga yra ištiesinta normaliajai švaistiklio ir priedo taške B. Naudodami lygius kampus AB, prie taško A galite pridėti vienodą kombinuotųjų jėgų momentų sumą.

Vrіvnovavazhuyuchu jėgą galima pažinti taip pat, su tam tikru pavydu, žiūrima į visą mechanizmą.

Umovo pavydo mechanizmą gali atremti artėjantys pavyduoliai:

Visų mechanizmui veikiančių jėgų deformacijų suma, koreguojant inercijos ir lygias jėgas, lygi nuliui.

Jėgos, veikiančios i-ajame taške, įtempimas yra proporcingas jėgos momentui išilgai duoto taško pasukimo pločio vektoriaus galo (10 pav.).

Iš pavydo pavydo galima pažinti vienodą jėgą. Žukovskio papildomos svarbos pagalba dažnai lengva pažinti Ry, jei paskatinimo mechanizmas yra poliarinis poslinkių planas, apsisuka 90 °. Likusią metų dalį prieš paskutines swiddos vektorių pažinimo dienas turėtume pranešti apie pučiančias dideles jėgas.

Jei taip, žiūrėdami į greičio sukimosi planą, kaip svarbų zhorst, kuris apgaubia ašigalį P, galite parašyti vienodą svarbos atitiktį žiūrėti į ašigalio jėgų sumą:

Jis lygus sandarumo planui, kuris laikomas svarbiu zhorst, lygiu sandarumui.

Kalbant apie momento M davimo jėgų grietinėlės mechanizmą (11 pav.), tai galite matyti kaip porą jėgų, kurios jį sustiprina:

Žinomos jėgos P veikia matomuose taškuose, kurie atspindi lankstumo plokštumą.

4. Kinematinių porų trynimas

4.1 Tertijos kalimas

Pagal trečiojo kainą mechanizme, trečiasis gali būti trečiojo kinematinėse porose. Yra du pagrindiniai grotelių tipai: kalimo ir standumo. Žemesnėse kinematinėse porose kaltinamas kalimo trynimas, aukštesnėse - tai mažesnis, nei trintis standumo, arba iš karto trynantis standumą nuo kaltinio.

Jei kūno paviršiai, kurie griūva, A ir B (12 pav.) prilimpa, tai dėl to kaltinamas trynimas vadinamas sausu. Nors paviršiai nelimpa (13 pav.), o tarp jų yra sviesto kamuoliukas, todėl trynimas vadinamas gimtuoju. Taip pat yra svyravimų, jei jie girti sausi (persistengiama sausa), arba jei jie girti, trina.

4.2 Sausas trynimas

Pagrindiniai įstatymai:

1. Santykiniame sandarumo ir laipsnio diapazone kalimo nusidėvėjimo koeficientas gali būti laikomas pastoviu, o trinties jėga - F proporcinga normaliam sukibimui:

de f - kalimo koeficientas,

N - normali yda.

2. Koeficientas šiukšlių kalimo įkristi į medžiagą ir aš tapsiu ant viršaus trinti.

3. Trynimo jėgos ištiesinamos ties bik, protilezhny vіdnosnym shvidko.

4. Trinimo ramybės koeficientas didesnis už valandos trynimo koeficientą.

5. Didėjant greičiui, kinta didžiojo praradimo stiprumas, artėjant prie tam tikros pastovios vertės; esant nedideliam sausumui, nuostolių koeficientas gali slypėti sausumoje.

6. Augant augintinio ydai, didinamas didžiojo praradimo koeficientas. Su mažomis naminių gyvūnėlių ydomis nuostolių koeficientas gali priklausyti nuo augintinio ydų dydžio ir zonos ploto.

7. Didėjant priekiniam kontaktui, didėja trynimo jėga.

4.3 Raudonas kilimas

Ištrynus sausai susidaro didelis stiklakūnio darbas, kuris virsta šiluma ir nusidėvi paviršius, kuris trinasi. Dėl usunennya tsikh yavisch mizh paviršių, scho įtrinti, įvedamas sviesto kamuolys. Šiuo atveju, esant ikitrimaniškai dainuojantiems protams, aliejaus rutulys paviršiuje gali būti padalintas į trečdalius (3.13 pav.).

4.4 Trinimas, kai kaltas horizontalia plokštuma

Mažoje 14 pavaizduota progresyvi kinematinė pora, kuri susidaro iš horizontalios tiesės 2 ir posūkio 1. Tegul juda jėgos į posūkį 1: P D - rushina, G - vaga pranašumas arba įtempimas, scho dіє ant lenkimo lenkimas, N - normali reakcija, F 0 - trynimo jėga (dotinė reakcija) ramybės būsenoje. Kai kyla, tai griūva, jėgos pakeitimas praranda F 0 jėga praranda F Rusijoje, be to, ta pati reakcija.

Kut vіdhilennya povnoї rektsії vіd normalі ubіk, protilezhny ruhu podzuna, vadinama kutom tertya.

Vrakhovuyuchi šo

Otzhe, koeficientas tertya dorivnyu tangentas kuta tertya.

4.5 Įtrynimas kinematinės spygliuočių guolio poros

Kai yra aiškus tarpas, sraigtas pіd dієyu M D zі jo apatinė padėtis pasislinks į naują padėtį, nes jai būdingos vienodos tarpusavyje naikinančios jėgos ir atramos jėgos. Ant pav. 15 priimtų puolamų pavadinimų: - smeigės spindulys, Q - nuleidimo žiedas, R - guolio reakcija į smeigę, - trynimas, - trynimo kuolo spindulys.

Jėgos Q ir R sudaro jėgų porą, kurios momentas yra atramos momentas; odos momentas vіn vrіvnovazhuє momentas skubančių jėgų, tobto. .

momentinės jėgos atrama

Prarasti jėgų akimirką

de; - smaigalio spindulys;

Vnaslidok trohi kuta dydis. Be to, stulpo spindulys praranda seną naujosios reakcijos R usunenniją siurrealistinio spaudimo Q akivaizdoje.

Tėve, praradęs jėgų akimirką

5. Mechanizmo pagrindinės funkcijos koeficientas

Mechaninis efektyvumas Mašinos vadinamos absoliučia robotizuotų guolių verte A P.S. į varomųjų jėgų A D darbą pavargusio skubėjimo laikotarpiu:

Z lygus mašinos judėjimui su įdiegta Rusija yra žinomas.

Pakeitus virazą (1), būtina atlikti virazo žingsnį, kad būtų veiksmingas:

de – kaštų faktorius.

kuo daugiau, tuo mažiau karučių roboto. Pavyzdžiui, nustatę svarbaus mechanizmo dvylikos padėčių efektyvumo dydį per vieną posūkį, galite sudaryti funkcijos grafiką. Praktiškai surinkite aritmetines vidutines efektyvumo reikšmes augimo laikotarpiui, kuris padidėjo:

Mašina gali turėti dar mažesnį efektyvumą kitose mechanizmo padėtyse. Mitteviy K. p.

de N P.S. - sutvirtinti šerdies atramos jėgų įtempimą prie odos stovyklos mechanizmui;

N D - mitova ardančiųjų jėgų intensyvumą, kad mechanizmo padėtis būtų teisinga.

nuosekliai sujungtų mechanizmų ar mašinų grupės. Keletas mašinų ar mechanizmų, patenkančių į įrenginį, gali būti nuosekliai sujungti (16 pav. a), lygiagrečiai (16 pav. b)

Žagalny k.p.d.

Turėkite svilinantį žvilgsnį

K. p. d. lygiagrečių su z'єdnanih mehanіzmіv chi mašinų grupės. Tsya spoluka pasižymi laukinės energijos srauto išsiplėtimu.

Žagalny k.p.d.

Malyunok 16

6. Reakcijų reikšmė kinematinėse porose su pagerintu trynimu

Vikonaniya pirmoje rožinio dalyje be urahuvanny trynimo suteikia reakcijų vertę kinematinėse mechanizmo porose pirmame uždaryme. Jėgų nustatymas urahuvannyam tertya є tolesni paaiškinimai і atliekami (mūsų nuomone) nuoseklaus stebėjimo metodu. Taikant kitą metodą, visoms poroms nustatomos kalimo nusidėvėjimo koeficientų vertės ir apvyniojimo porų gijų skersmuo. Technika rozrahunka mekhanіzmu z urahuvannyam і be urahuvannya trinasi pati. Vienintelis skirtumas yra tas, kad priekinių porų reakcijų jėgos yra nukreiptos jų pačių normalų, esančių linijos krašte, prieš progresyvaus statymo greičio vektorių. Atvirose linijose їx dії, einančiose per įtrynimą, reakcija gali būti pakeista vyrio centre taikoma reakcija, su kuria reikia pritaikyti šiam vyriui trinties momentą dėl formulės:

de r - trynimo spindulys, kuris nustatomas pagal formulę:

de D y – kaiščių skersmuo,

Kut trynimas.

R formulėje (3.13) - reakcija ties duotu šarnyru, otrimana pirmoje dalyje, nesubalansuojant trinties jėgų. Tiesiogiai šiuo metu, protilezhny kutovy shvidkostі lanki schodo šį vyrį.

6.1 Pavarų mechanizmų jėgos analizė

Kalbant apie svarbiausias pavaras, pagrindinis yra roboto režimas. Todėl tokio tipo transmisijose momentai inercijos jėgų pavidalu yra lygūs nuliui (nepatobulinus kolivano, kuris iššaukiamas keičiant kietumą ir atleidžiant į Croc).

Slėgis tarp evoliucinių profilių perduodamas užkabinimo lynu, tarsi jis veiktų su savo laukiniu normaliu.

Jei varomajam ratui taikomas atramos momentas M C, tada atramos jėga yra:

Jėga P C veikia vielos ratą 1; varomasis ratas 2 yra veikiamas varomosios jėgos. Z formulės aiškios, scho, yakscho jėga P C spaustukai tarp dantų yra pastovūs tiek pagal dydį, tiek dėl tiesioginio; nepadidės nuo didesnės kutos grandinėmis.

Varančiojo rato 1 centre yra dvi vienodos ir priešingai ištiesintos jėgos P C . Jėgos R * - veržlė rato guoliuose; dvi kitos jėgos R sukuria jėgų porą, kurios momentas lygus momentui M D. Pakeičiant formulės P C reikšmę,

Pora, pritaikyta iki 2 rato, padaro aplikacijas iki 2 rato atramos momentu M C .

Vienodos ir atgal nukreipiančios jėgos R * і Q * akimirksniu patenkina porą

Tsya pora pragne pasukti transmisijos stovą (rėmą) (mūsų vapadka už metų rodyklę). Kad kažkas nenutiktų, poziciją galima pataisyti. Analizuojamos poros sukurtas momentas, pašalinus reaktyvaus momento pavadinimą.

Akivaizdu, kad net ir pasikeitus M C, slėgio jėgos tarp dantų ir veleno atramų bus pastovios. Tai vienas iš evoliucinės grandinės privalumų, skeveldros užtikrina ramų perdavimo robotą.

Kadangi dantų profiliai jų sukibimo metu gali būti nesunkiai nukaldinami, tai tarp jų kaltinamos trynimo jėgos, kurių lygia F ištiesinama prieš kaltinio kietumą.

Jėgos dydis

de f - profilių kalimo koeficientas.

Jėgų išsekimas praranda seną surakintą

Taip pat to pasaulyje kinta ir didėja jėgų įtampa, prarandama tinkle, kaip profilių taškas M, besisukantis nuo jungties polių.

Velenų atramose taip pat kaltinamos trinties jėgos, proporcingos jų atramų veržlėms R ir Q. Šių jėgų dydis, prarandamas gulint dėl ​​mažų veiksnių (kalbant apie žemės paviršių prilimpančias mintis, spyruoklių jėgų pavidalu, lemiančių pasiskirstymo dėsnį esant nedideliam slėgiui, dėl atraminių paviršių nekalimo ir pan.). Rivnochinna jėga, de f n 1 - trinties koeficientas, kurį saugu plauti roboto veleną guoliuose. Jėga veikiama vienam iš veleno atraminio paviršiaus taškų r B ašyje.

Atramose besitrinančių jėgų išsekimas

Iš formulių matyti, kad atramose besitrinančių jėgų kietumas yra pastovus.

Naudojant šią formulę galima apskaičiuoti momentą M D ir variklio standumą N D, kuris atsakingas už transmisijos veleno darbą, bei užduotis M C i i 12

Koeficientų f і f n reikšmės atsiranda dėl daugybės įvairių veiksnių ir gali svyruoti net ties plačiomis ribomis. Pavyzdžiui, profilių praradimo koeficientai priklauso ne tik nuo medžiagų ir jų apdorojimo tikslumo, bet ir nuo alyvos; krim tertya kalimas, tarp profilių gali tertya kochennya; kadangi perkėlimas veikia aliejaus vonioje, tada robotas yra dėmėtas dėl per plono aliejaus maišymo.

6.2 Momentų priskyrimas planetiniam mechanizmui be kompensacijos

Pažiūrėkime, kaip maitinasi planetinio mechanizmo, kurio kojos žingsnis po žingsnio apvyniojamos, paskirtų momentų. Prie planetinio mechanizmo, pavaizduoto (18 pav.), mieguistasis ratas 1, laikiklis 2 ir karūninis ratas 4 yra apvynioti aplink centrinę ašį C. Tangentinis sandėlis P 31 reaguoja į palydovą 3 iš mieguistojo rato 1 pusės. nebalansuojant trinties jėga veikiama grandinės poliu A. sukant bik jėga R 13 ištiesinama. Taške yra sandėlio reakcijos R 34 ir R 43, o palydovo centre - R 23 ir R 32.

Pažvelkime į tokius planetinius mechanizmus, kai kuriuose palydovuose nustojo būti vihіdnim Lanka, tobto. M3=0. Į tą patį:

de k - mechanizmo palydovų skaičius.

Iš Rivnovagi Lankos gegužės 2 d.:

Vrakhovuchi (3.15) ir (3.16), perrašome (3.17):

Užrašykime proto pavydą dėl Lankos 4:

Turėkite omenyje: P 43 \u003d -P 13 (3.19) galbūt:

Taip pat, kaip vieną iš momentų, kuriuos turi planetinis mechanizmas, žinant kukurūzų burbuolių spindulius, tam tikriems momentams apskaičiuoti galima naudoti formules (3.18) ir (3.19).

Akimirkų paskyrimo užduotį galima sulaužyti pasitelkus laukinį viršūnių švidkų planą. Pažvelkime į momentų nustatymo metodiką.

Eikime į planetinę pavarų dėžę su susuktais krumpliaračiais, buvo pasiūlytas gilus korpuso krumpliaračių planas (19 pav.)

Įtampa, kuri kyla dėl Lankos 1.

Įtampa, kurią znimaetsya varė.

Nešvaistykite pinigų, tada:

Skiedros po akimirkų antplūdžiu, planetinis mechanizmas yra vienodai svarbiame režime, kai atsikeliate, esate pavydus, tada galite turėti pavydo vietą

de M 4, šalia suprasti kaip momentą, kuris turi būti taikomas Lanka 4, siekiant sumažinti tokio tipo vyniojimą.

З (3.21) imame:

6.3 Planetinio mechanizmo pagrindinės funkcijos koeficiento žymėjimas

efektyvumą Mechaninė transmisija atsigula dėl įvairių veiksnių, dėl kurių reikšmingiausias gali būti sandarumo praradimas tinklinėse krumpliaračių porose. Reikšmingas efektyvumas. planetinė pavarų dėžė perduodant sukimo momentą iš 1 juostos į 2 juostą pagal formulę:

de nazivaetsya į perdavimo galią. Štai momentai, kurie stebina lankus 2 ir 1, patobulinus tvirtinimą ties kabliu – kinematinis judesio perdavimas.

6.4 Kumštelinių mechanizmų atidarymas

Oskіlki vedene lanka (stūmiklis) - griūva keičiantis greičiui, tada kumštelio mechanizmui taikomos di jėgų schemos skirtingais jogo judėjimo intervalo atvejais, raznі.

Atliekamo darbinio judėjimo į lanką intervale veikiama šerdies atramos R jėga, ji ištiesinama prieš lankos tvirtumą. Force R, skambutis, visada duota; galite būti greiti ir permainingi.

Jei mechanizmas įjungiamas didesnio statymo zamikannya galia, lankas turi tiesioginę jėgą spyruoklės spyruoklės jėgą R P, kuri spaudžia valandą.

Dėl nervinio strypo judėjimo inercijos jėga patvirtinama:

de - baro masa, - її greitinimas; Ra galia ištiesinama priešinga strypo tvirtinimui kryptimi. Jeigu tapo štangos svoris, tai įstatymas (grafikas) keičia jėgas, o įstatymas (grafikas) – pagreitintą štangą.

Visų strypą veikiančių jėgų ekvivalentas Q, daugiau:

Siekiant atsispirti trinčiai prie kumštelio poros - strypo, tada tiesiogiai kumštelio veržlės jėga P ant strypo zbіgaєtsya nuo įprastos iki kumštelio profilio. Jei neprieštaraujate trinti tiesioginiu C, tada, kad strypas subyrėtų pagal pateiktą dėsnį, reikėjo, kad odos padėties mechanizmo jėga P atvestų kumštelį prie strypo.

de - kut mizh per prievarta, kad tiesiai i baro ruhu - kut pereina i ruhu.

Jei jo netrinkite į kumštelinio veleno guolius, tada kumštelio veleno lūžio momentas

de yra kumštelio profilio spindulio vektorius.

Savaiminis cinkavimas. Trinant jėgas stipriai plečiant mechanizmą, galima parodyti tokį spontaniškumą tarp mechanizmo parametrų, kai kurių pasisekimų trina lankus reikiama tiesiogine kryptimi, negalima augti nepriklausomai nuo veržimosi jėgos dydžio.

Daugumoje savaiminio galvanizavimo mechanizmų tai yra nepriimtina, tačiau tam tikrose situacijose bus sėkminga įbauginti trumpalaikį veržimąsi į posūkio tašką (domkratas, deacisi tipai pidyomnyh mehanizmіv ir іn.).

Kut vise. Tvirtas lankos sukibimas iš lankos pusės vadinamas kutu tarp tiesios jėgos linijos (normalios reakcijos) į lanką iš lankos pusės ir greito jėgos perkrovos taško. Nupjaukite ant lanko esančią ydą iš lankos pusės nurodyta per. Tačiau dažnai matosi mažiau nei vienas spaustuko kampas. Tie patys indeksai iš ženklų yra praleisti.

4. Mechanizmo judėjimo veikiant jėgoms analizė

Dinaminis spaustukas - tse dodatkovі zusillya, dėl kurio kaltina kinematinės poros dėl mechanizmo judėjimo valandos. Šis spaustukas yra mechanizmo darbinių kojų virpesių priežastis, smarvė to dydžiui keičiasi tiesiogiai. Šio mechanizmo lova taip pat yra dinamiška spaustuve, tarsi ant jogo sutvirtinanti ir naikinanti lovos jungtis su pamatu. Taip pat dinaminės veržlės padidina jėgas, besitrinančias velenų guolių taškuose, kurios apsivynioja, didina guolių susidėvėjimą. Todėl projektuojant mechanizmus galima pasiekti visišką dalinį dinaminių slėgių grąžinimą (zavdannya apie mechanizmų inercijos jėgų išlyginimą).

Lanka mechanizmas turi būti vr_vnovazhenoyu, kad materialių taškų inercijos jėgų galvos vektorius ir galvos momentas būtų lygūs nuliui. Nevrіvnovazhennoyu gali būti odos lanka mechanizmo Gerai, bet mechanizmas tuo pačiu metu kaip visuma gali būti vrіvnovazheniy povnіstyu arba chastkovo. Inercijos jėgų mechanizmuose problemą galima suskirstyti į dvi užduotis: 1) apie slėgius mechanizmo kinematinėse porose; 2) apie spaudimą visam mechanizmui ant pamato.

Didesnė reikšmė gali būti apvyniojamų kojų vrіvnovazhennia. Nedidelis rotorių ir elektros variklių, kurie tvirtai apsigaubia, disbalansas rodo puikią dinamišką guolių ydą.

Zavdannya apie vrіvnovazhennja kūnus, kurie apgaubia, slypi tokiame їх masių pasirinkime, su kuriais daugiau ar rečiau bus išpirktas papildomas inercinis slėgis ant atramos.

Gauta vandens centro inercijos jėga:

Gautas kūno inercijos jėgų momentas yra pakankamai platus, kad plotas galėtų praeiti per veleno centrą.

de m - viso kūno masė,

V_dstan centre S mas tila v_d os_ vyniojimas;

Vіdtsentrovy inercijos momentas schodo ašies vyniojimo ta plokštuma, statmena ašiai vyniojimo ta praeiti per centro S alyvos.

Vyniojant tila iškirpti tarp vektorių ir visą valandą paimti tas pačias reikšmes. Jei atstojamoji inercijos jėga ir inercijos jėgų atvestasis momentas yra lygūs nuliui, tada kūnas bus galingesnis, o tai reiškia, kad kūnas, kuris apsigauna, nesiremia įprastu dinaminiu spaudimu atramai.

Tsі manau, kad būsite vikonuvatsya tik vieną kartą, jei aliejaus centras guli ant vyniojimo ašies, tarsi tai būtų viena iš galvos inercijos ašių. Jei lygybės (4.1) ir (4.2) konverguoja iš karto, tai centrinis inercijos momentas lygus nuliui. Jei laimi (4.1) protą, tai kūną protas gerbia statiškai, jei laimi (4.2) protą, kūną protas vertina dinamiškai.

Statinį disbalansą įveikia statinis momentas.

G - vaga kūnas, kas apgaubia, n.

Dinaminis kūno disbalansas, kuris apgaubia

Tikrai neurotiškas kūnas vrіvnovazhuyut su papildomomis atsakomųjų priemonių. Tі, scho apvyniokite, tam tikroje gilioje dožinoje, žymiai mažesnėje nei jų skersmuo, gali būti nereikšmingų vandens centro inercijos momentų; į tą tіla dosit vrіvnovazhity mažiau statiškai.

Tarkime, kad kūnas A yra statiškai neurotiškas. Paprasčiausiame taške atsvara dedama ant linijos, kuri eina per svorio centrą S, iš kitos pusės apvyniojimo ašyje linijos priekyje. (21 pav.)

Yra žinoma, kad priešininko masė yra lygi (4.1):

Zam_st diegimas prieš gali būti matomas dalis masi. Matomos masės reikšmė priklauso nuo (4.5) formulės. Kai kuriais atvejais atsvaros stiprinimo sritis gali būti konstruktyviai sukonstruota toje apvyniojimo vietoje, savotiškai susiuvant neurono svarmenį. Šiuo kampu galite sumontuoti du atsvarus dviejose plokštumose, statmenose apvyniojimo ašiai, iškviesti korekcijos plokštumų pavadinimus arba, jei reikia, išjungti galimybę, kad ant atramos atsiras veržlė, ne tik atsirandančią inercijos jėgą, bet ir inercijos jėgų momentus. Masės ir priešingybės yra matomos ir gyvybingos iki (4.1) ir (4.2) formulių

Clay masi tsikh counterag, otrimayemo

Išoriškai apvyniojamą kūną taip pat galima pasiekti pasitelkus du skaitiklius, paskirstytus gana parinktose 1 ir 2 srityse ir pakankamais atstumais nuo apvyniojimo ašies.

Kūnas, kuris apgaubia, suskamba taip, kad smarvė būtų vrіvnovazhenі patys. Labiausiai tie, kurie apgaubia, apgaubia vieno ar kelių cilindrų, kuriuose telpa visas daiktas, formą, kurios išbėga iš kūno apvyniojimo. Tačiau sodrioje vipadkoje tokia forma negali būti vikonan ir kūnas be skaitiklių, kuris apgaubia, tai neuro-įspūdinga. Norint nustatyti priešingo dydį ir padėtį, prie fotelio reikia pamatyti pridėtą kūno dalį ir nustatyti trūkstamas dalis - kolį, kumštelius ir kt. svorio centrai їх, atsižvelgiant į tai, kad jie turi šių elementų masių širdį.

Tarkime, kad bet kurio kūno visos su neuronais susijusios masės sudarė tris neuronų paveiktas mases (22 pav.). Naudojant vektoriaus redukavimo į nurodytą centrą metodą, galima turėti daug masių, kurios yra apvyniotos skirtingomis plokštumomis, suderinti du skaitiklius. Tegul bangos centras mas raztashovanі trijose plokštumose, statmenose apvyniojimo ašiai. Nuplaukite slėgį ant guolių galvos vektoriaus kryptimi ir galvos momentą pagal sumažinimo centrą.

Bus turtingi jėgų vektoriai ir momentų vektoriai (22 pav. d, e). Pirmoje kryptyje svarbus vektorius yra vektorius, vaizdas plokštumoje yra 2 (22 pav. c), o kitoje - vektorius (22 pav. e), kuris vaizduoja vektorių poros sukimosi momentą, išsiuvinėta 1 plokštumoje, o išsiuvinėta 2 plokštumoje. Oda їх dorivnyuє pagal dydį. Šia tvarka kaukių užduotys dažniausiai bus lygios dviem masėms, 1-oje srityje raukšlėtoms ir 2-oje srityje.

1.) ar yra daug masių, kurios yra apvyniotos, apvyniotos toje pačioje plokštumoje, vyniojimas, vrіvnovazhuєєє vienas priešingas, scho rasti toje pačioje plokštumoje, su dotrimannі nіvnіvagi

2.) ar yra daug masių, esančių skirtinguose apvyniojimo lygiuose, vrіvnovazhuєtsya du skaitikliai, sumontuoti dviejuose plokščiuose lygiuose, statmenai apvyniojimo ašiai, kad dominuotų du vienodi protai:

Montuojant plokščią mechanizmą ant pamato, būtina ir pakanka pagrįsti šio mechanizmo kojų masę, kad centrinis jogo lankų masės centras taptų nepaklusnus:

ir centriniai alyvos pliūpsnių inercijos momentai x ir z, y ir z ašims buvo pastovūs:

Kai dotrimani tsikh protai bus vr_vnovazhen galvos vektorius inercijos jėgų ir galvos momentas inercijos jėgų išilgai ašių x ir y. Inercijos jėgų galvos momentas išilgai ašies z, statmenas mechanizmo judėjimo plokštumai, yra lygus varomųjų jėgų ir atramos jėgų, veikiančių mašinos galvos veleną, momentui. Praktikoje, kai pakeičiami proto (4.9) ir (4.10) nustatymo mechanizmai, jie dažnai sumušami.

Nagi, pavyzdžiui, atsižvelgiant į šarnyrinės chotirilankos ABCD (mažas 23) mechanizmą, būtina pridėti daugiau nei inercijos jėgų galvos vektorius. Žymiai masi lanok AB, BC ir CD matyti per і; dodzhini lanok - per ir v_dstan tsentr_v tyazhnostі і tsikh lanok vіd taškas A, B і C - per і. Kad būtumėte patenkinti, pagalvokite (4.9.) Būtina, kad pagrindinis masės mechanizmo centras būtų tiesėje AD, arba tarp taškų A ir D, arba už jų. Tokiu būdu S mas mechanizmo centras jogo Rusijos eigoje taps nepaklusnus ir dėl to bus investuojamas į mechanizmą inercijos jėgų galvos vektorius.

Masi lanok ir jų pareigų svorio centro padėtis bet yra parenkami taip, kad

Jei mechanizmas sudarytas iš n rukhomi lanok, tai sprendžiant uždavinius apie mechanizmo posistemę, jis patenkins galvos vektoriaus mechanizmo inercijos jėgų, gal 2n nežinomų dydžių; Rіvnyan, mokyklų mainai pov'yazuyut qі reikšmes, galite pridėti (n-1). Pakankamai pasirinkus (n+1) reikšmes, kitos reikšmės įgyja tas pačias reikšmes. Mechanizmo pabaigoje ruhomy lanokų skaičius n=3, pasirinktų reikšmių skaičius 2n=6, nepriklausomų eilučių skaičius n-1=2. Tokiu būdu, nustatant, pavyzdžiui, m 3 і s 3 reikšmės yra lygios (4,12), m 2 s 2 reikšmę galima laikyti vienu iš nežinomųjų ir kitaip. Pakeitę reikšmę lygus (4.11), nustatome m 1 s 2 reikšmę, kurioje taip pat galima nustatyti vieną reikšmę. Iš vienodo (4.11) ir (4.12) skirtingais savaitgaliais galima pasirinkti tris rіvnovazhenny chotirilank mechanizmo schemų variantus. 23 (a, c, e). Taip pat, atsižvelgiant į tai, kad lanko svorio centro išsiplėtimas už jogo vyriai montuojant kontraginklus, galima teigti, kad užduotis yra pritaikyti galvos inercijos jėgų vektorių prie šarnyrinio chotirilankos mechanizmo. galima padaryti naudojant kontraginklus ant dviejų jogo lankų.

Turėdami panašų rangą, galite išspręsti okremikh juostų masės surinkimo problemą, kad būtų galima įrengti šarnyrinius šešių juostų ir bet kokį mechanizmą, beje, nustatytą nasharuvannya dvovovodkovyh grupėms. Duotas rangas (9.) gali būti pakeistas vienu vektoriaus rangu

De r s – vektorius, nustatantis masės centro padėtį.

Umov (4.13) tenkinama, zokrema, jei r s =0; tsya umova įtraukti į mechanizmų atrankos metodą iš vienodo svorio simetriškai kniedytų lankų.

Mažas 24 rodo simetriškų švaistiklio slydimo ir šarnyrinių chotyri-lank mechanizmų diagramas. Ramiose situacijose, jei diržų išdėstymas simetriškuose mechanizmuose yra per sudėtingas arba struktūriškai nepakankamas svoris, nustatomas priešnuodžio įrengimo būdas.

Nagi, pavyzdžiui, reikia atnešti tik alkūninio mechanizmo inercijos jėgų galvutės vektorių, kurio schema pavaizduota mažajame 25. Svarbu tai, kad švaistiklio svoris 1, švaistiklis 2 і stropas 3 per m 1, m 2, m 3 і bus atsižvelgta їх svorio centre S 1, S 2 i lanok. Jis sumontuotas ant linijos AB taške D priešingoje pusėje ir yra reikšmingas її masu m pr іz proto, todėl svorio centras masės m pr, m 2 ir m 3 zbіgavsya su tašku A. Z lygus statiniams momentams shdo Galimas taškas A

Masė, atsvara, sumontuota švaistiklio 3 taške, svarbu suprasti, kad masės svorio centras, o zbigavsya su tašku O. Statinių momentų lygiavimas taške O yra žinomas

Priešingybių spinduliai s ir z parenkami teisingai. Sumontavus priešingą masės mechanizmo centrą visose padėtyse jis bus su tašku O i, tada visa darbo valanda bus nepaklusni. Tokiu būdu du priešininkai ir visada pateisina visas inercijos jėgas į mechanizmą, į kurį žiūrima. Tačiau retai pasitaiko, kad praktiškai retai pasitaiko panašus alkūninių mechanizmų inercijos jėgų dispersija, kuri, esant mažai spindulio vertei nuo masės, yra dar didesnė, todėl atsirado papildomų jėgų mechanizmo nagų kinematinėse porose. Esant didelei spindulio vertei, bendri viso mechanizmo matmenys labai padidėja. Štai kodėl juos dažnai skiria ne tokie artimi inercijos jėgų priartėjimai. Taigi švaistiklio slydimo mechanizmuose atsvaro įrengimo ant alkūnių metodas labiausiai išplečiamas apytiksliu inercijos jėgų išlyginimo metodu. Šiuose mechanizmuose praktiška zastosovuyt vrіvnovazhuvannya sumažinti švaistiklio svorį ir dalį švaistiklio svorio.

Kai vienu laisvės žingsniu pažeidžiama esama mechanizmo dinamikos galia, galima įvesti kinetinės energijos kitimo dėsnį, kuris formuluojamas taip:

de - kinetinė mechanizmo energija pakankamoje padėtyje

Mechanizmo kinetinė energija burbuolės padėtyje

Algebrinė suma veikia visas mechanizmui veikiančias jėgas ir momentus

Lėktuvui lygiagrečiam ruhu:

de - lankos šodo ašies inercijos momentas, scho, kad pereitų per masės centrą S

Už kinetinės energijos kitimo prigimties paskutinis roboto mašinos agregato ciklas laukinėje sūpynėje susideda iš trijų dalių: pagreičio (paleidimas), tos, kuri pakėlė tą vibraciją (zupinki) (4.6 pav.). Valandai t p būdingas laido greičio padidėjimas, ir tai įmanoma, jei > ir per valandą<, т.е. кривая зависимости кинетической энергии в первом случае монотонно возрастает, во втором случае - монотонно убывает.

Įstaigos ruh є daugiau trivalim. Ištempus šį etapą nubrėžiama roboto šerdis, kuriai atpažįstamas mechanizmas. Todėl paskutinę pavargusio skubėjimo valandą galima sudaryti iš bet kokio skubėjimo ciklų skaičiaus, kuris prilygsta vienam arba dekiliniam švaistiklio apvyniojimui.

Yra du judėjimo variantai.

Pirmas variantas: mechanizmo T kinetinė energija esamame režime yra pastovi. Užpakalis: dantytų ratų sistema, apvyniota nuolatine kutovnyh shvidkost, turinčia nuolatinę kinetinę energiją.

Kitas variantas: būdingas vielos veleno judėjimo į mechanizmą periodiškumas su mažais smūgiais laikotarpio viduryje. Periodiškumas gali apimti vieną ar du švaistiklio apsisukimus, pavyzdžiui, varikliui, keitimo dažnis T-du švaistiklio apsisukimai.

Visas energijos srautas, kuris patenka į mašiną, taip pat pačios mašinos kinetinė energija darbo procese gali būti subalansuotas taip:

de-robotas pajėgos griauna

Robotų pajėgos

Robotas verčia trintis

Gravitacijos darbas

Inercijos jėgų darbas

Įdiegto skubėjimo valandai, kaip ciklo pabaiga ir ciklo pradžios ausis, greičio reikšmė yra ta pati, tobto. dirbti ir kaina nulis, tada.

Nehtuyuchi jėgos trynimas, maєmo

Tse lygi pagrindinei energijai, lygiai periodiniam mechanizmo judėjimui, kuris pakilo.

Kutova shvidkіst provіdnoї lanka tarp skubėjimo ciklo, kuris atsistojus, išsibarsčiusiu kritimu є zminnoy dydžio.

Pakeiskite lanko viršūninį atsparumą, sumažintą iki iškvietimo į papildomos (dinaminės) veržlės kinematinės poros, tarsi nuleisdami KKD mašinos galvutę, darbo patikimumą ir ilgaamžiškumą. Be to, kolyvannya shvidkosti pogrіrshuyut darbo procesas mašinos.

Kolivannya svidkostі є naslіd dvh faktorіv - periodinis pokytis, kurį sukelia mechanizmo inercijos momentas ir periodiškas jėgų bei momentų pobūdis.

Periodinio įtrūkimo iš sausumo kremas mechanizme gali būti įtrūkęs ir neperiodinis, tai yra. nesikartojimas, viklikanі dėl įvairių priežasčių, pavyzdžiui, stulbinantis ambicijų pasikeitimas.

Pirmojo tipo kolivingas reguliuojamas ne daugiau nei leistinas judėjimo netolygumas, montuojamas ant papildomos masės (smagračio) veleno.

Kitu būdu pažeidžia reguliavimo tvarkytojas, įrengdamas specialų mechanizmą, kuris vadinamas reguliatoriumi.

Tarp leistinų pakeitimų priekinio stiklo viršuje jie montuojami papildomu taku. Mašinos judėjimo šiurkštumui būdingi absoliutaus nelygumo nustatymai iki її vidutinio lygumo

Skambinkite pasiteirauti ir de

Mayuchi so spіvvidnoshennia:

Matome dvi lygias (4.14) ir žinome:

Tačiau su neįsivaizduojamu dydžiu naudojant її deshchitsu įmanoma:

p align="justify"> Periodiškas netolygus mašinos važiavimas, kaip taisyklė, reiškia aplaistymą ir gali būti leidžiamas daugiau automobilių tik dainų diapazonuose. Daugybė lengvų dalykų automobiliuose pasireiškia, pavyzdžiui, puolime: rivki rusiškose transporto mašinose, skutimosi siūlai tekstilės mašinose, elektros variklių apvijų perkaitimas, šviesos mirksėjimas per netolygią elektros srovės generatoriaus armatūros apvyniojimą, Trūksta švaros ir tikslumo nenuoseklumo apdirbant dalių paviršių ant metano, nelygios tovshchina zvarnyh shvyv, kai zvaryuvanni už zavaryuvalnyh automatų pagalbą, atidarius lapą valandai piešdami maišus ant presų plonai.

Leistini mašinos eigos nelygumai nustatomi koeficientu d ir įrašomi į mašinos atpažinimą. Reikšmių skaičius nustatomas pagal mašinos eksploatavimo sertifikatą.

Tokia tvarka ir vіd_znyayutsya vіd vіd ї vіd ї srednії ї kutoї ї ї ї ї ї ї ї ї ї ї ї scho d = 1/25 tampa vsogo vhil1hild 2%, o d \u0003d \u0003d% en vііd en Galite pamatyti, ką sukurti, naudodami vienodą skaičių puikių d, ruh laidinių mašinos juostų, kad užbaigtumėte tolygiai.

Rukh providnoї lanki tim arčiau vienodo, chim daugiau nukreipimo momento inercijos arba indukuotos masės mechanizmo. Inercijos momento skalės tobulinimas atliekamas praktiškai nusileidžiant ant smagračio mašinos veleno su dainuojančia mase ir inercijos momentu.

Analizuojant roboto mašiną ir burbuolės posūkio dėsniui priskirtą mechanizmą, turint vieną laisvės žingsnį, reikia rankiniu būdu valdyti ne su veiksmo masėmis, kurios griūna persirengiant, o masėmis, arba lygiavertis, psichiškai perkeltas į be-yak Lanka mechanizmą.

Taigi pati jėga, arba momentas, taikomas keliams, gali būti mintyse pakeistas jėga arba momentu, pritaikyta mechanizmui iki taško.

Tokia jėga vadinama indukuota jėga, kurios įtempimas yra brangesnis nei visų kojoms veikiančių jėgų įtempimų suma.

Lanka, kuriai veikiama jėga, vadinama atnešta lanka.

Įtempimas, kaip jėga, veikiamas taške, judant iš priekinės dalies, gali būti nurodytas kaip jėgos jėgos momentas išilgai swidkost vektoriaus galo.

Intensyvumą galima įrašyti nurodant jėgų momentą

Masė sukeliama - tokia fiktyvi masė, zoseredzhena lankos taške sumažinta, kinetinė energija yra kaip sveika kinetinė viso mechanizmo energija

atšaukiamas Lankos inercijos momentas,

Kutova švidkost lanka atnešė,

Shvidk_st taškas U lanka pateiktas.

Vadovaujantis inercijos momentas

Pritraukime prie pagrindinio veleno (sumažintos lankos) inercijos momentas yra toks protingas inercijos momentas, leidžiantis galvos velenui judinti kinetinę energiją nurodytoje mašinos padėtyje, o tai prisideda prie visos kinetinės energijos. mechanizmas.

Dauguma mašinų, kaip taisyklė, veikia tokiu režimu, kuriam būdinga tai, kad mašina paima variklį 1 energijos ciklui, energijos kiekį, sunaudojamą tą pačią valandą darbui, kuriam ji atlieka. yra atpažįstamas.

Ciklas vadinamas valandos intervalu, po kurio kartojasi visi mašinos robotą apibūdinantys parametrai (periodinis greičio pasikartojimas, greitumas, be pastangų). Tokio rango „Rukh lanok“ mašinos gali būti periodinio pobūdžio. Supratimas apie Rukh zovsіm nereiškia, kad mašinos laidinė lanka žingsnis po žingsnio griūva.

Pažvelkime į atvežtą Lankos Rukhą:

Kodėl jis toks lygus, kad vienodam judėjimui (jei e = 0) tam tikru ciklo tašku reikėtų galvoti:

tobto. pakeisti momentą, kai galite vadovautis įstatymu, pakeisti kūrybą, kuri praktiškai gali būti prieinama paprastomis priemonėmis.

Tokiu būdu naršykite su

Taigi, pavyzdžiui, obliaus švaistiklis, į kurio sandėlį patenka alkūninis mechanizmas, arba alkūninis presas, į kurio sandėlį patenka švaistiklio slydimo mechanizmas, vėjas be įtampos nesugrius tolygiai.

Akimirkos pusiausvyra praktiškai pasiekiama itin retai. Dėl šių mašinų žlugimo priežasčių, kurios, pakilusios, atsiranda dėl periodinio greičio pasikeitimo, kaip ir ciklo viduryje, jos keičiasi tarp:

Dauguma mašinų, kaip taisyklė, veikia tokiu režimu, kuriam būdinga tai, kad mašina atlieka tokį darbą per vieną ciklą, nes ciklas atims variklio tipą, kuris yra sumontuotas obov'yazykovoyu umovoyu ruhu є .

Taip galima parodyti fizinį smagračio vaidmenį mašinoje. Kaip ir dejakogo kutos viduryje, burbuolės lankos posūkis į varomųjų jėgų roboto mechanizmą yra didesnis atramos jėgų darbui, tada burbuole lanka greitai apsisuka ir mechanizmo kinetinė energija. dideja.

Per visą smagračio eksploatavimo laiką visas kinetinės energijos padidėjimas paskirstomas tarp mechanizmo masių. Smagratis padidins mechanizmo galią ir tuo pačiu kinetinės energijos padidėjimas bus didesnis be smagračio, mažesnis dėl smagračio buvimo.

Panašūs dokumentai

Paskirtas mechanizmo trapumo žingsnis pagal Chebishev P.L. formulę. Rozrahunok pagal Assura vyrių svarbaus mechanizmo struktūrinių grupių tvarką. Pobudova paspartinti planą. Reikšmingos reakcijos kinematinėse porose įkvepia jėgų planus.

kursinis darbas, aukos 2016.02.14


Dinaminė, struktūrinė, kinematinė ir galios mechanizmo analizė, sufleruojant greičio ir greičio planą. Rozrahunkov schemos pasirinkimas ir mentaliteto mechanizmo rozrahunok dizainas. Pobudova epyur ir pіdbіr perezіv lanki mehanіzm už raznyh vіdіv іvіrіzіv.

kursinis darbas, aukos 2010-09-18


Jėgų reikšmė yra ta akimirka, kuri smogia svarbų mechanizmą ir būdus keisti dinamiškus prioritetus, dėl kurių kaltina paros valanda. Vivchennya režimai mechanizmų judėjime pagal darbo grupių antplūdį. Mechanizmo elementų vertės įvertinimas.

kursinis darbas, aukos 2010-08-24


Sekite mechanizmo judėjimą, kad sukurtumėte kinematinę diagramą. Kinetostatinė rozrahunok grupė Asura. Svarbus Žukovskis. Indukuoto inercijos momento ir atraminių jėgų paskyrimas. Evoliucinės pavaros ir planetinių mechanizmų sintezė.

kursinis darbas, aukos 2015-05-08


Panašių metodų, skirtų kalimo nusidėvėjimo koeficientui nustatyti, charakteristikos, ypač rozrahunka įvairioms medžiagoms. To galios rozrahunok prasmė prarasta iš Kulono dėsnio. Pridedamas instaliacijos padalijimo principas trečdalio koeficientui nustatyti.

laboratorinis robotas, donorystė 2010-12-01


Įstatymo esmė yra maksimalios jėgos paskyrimas, trintis ramybė. Jėgos modulio gylis tertya kovzannya vіd vіdnosnoї svidkostі tel. Kūno kalimo stiprumo keitimas aliejaus pagalba. Jėgos pasikeitimo pasireiškimas yra trynimas kalimo metu.

pristatymas, dovanojimas 2013-12-19


Pobudovas prie mechanizmo plano. Swidkost analogų reikšmė. Dinaminė mechanizmo analizė. Svarbus yra mechanizmo energijos tiekimo uždavinys. Pagrindinių smagračio išsiplėtimų žymėjimas. Kumštelinio mechanizmo sintezė. Metodai vyznachennya vrіvnovazhuyuchoї jėgos.

kursinis darbas, aukos 2009-12-03


Nustatytam darbo režimui svarbaus mechanizmo judėjimo dėsnis. Svarbumo tam tikrai pozicijai mechanizmo kinematinės galios analizė. Vieno cilindro siurblio sukimosi dėsnis yra vienkartinis ir smagračio inercijos momento žymėjimas.

roboto valdymas, papildymai 2012-11-14


Kompresorius kaip aš pasirūpinsiu tiesios srovės sulenkimą į dujas po veržle. Mechanizmo struktūrinė analizė, jo padėties ir lankstumo planas. Kinematinių diagramų indukavimo tvarka. Assura grupės (2,3,4 ir 5 juostos) ir burbuolių galios analizė.

roboto valdymas, papildymai 2013-07-23


Elektrinių pavarų, skirtų mechanizmų ir mašinų darbo organams paleisti, paskyrimas, pagrindiniai jų tipai. Wimogi prie šaldymo agregatų ir mašinų elektros variklių. Elektrinės pavaros dinamika, jogos mechaninė galia.

Įėjimas

1. Dinaminio mechanizmų sekimo uždavinys

2. Jėgos prie mechanizmų

3. Inercijos jėgos

4. Kinetostatinė mechanizmų raida

5. Teorema N.Є. Žukovskis

Literatūra

opir inercijos kinetostatinis mechanizmas

Įėjimas

Kontrolinio darbo tema „Dinaminė mechanizmų analizė“ iš disciplinos „Mechanizmų ir mašinų teorija“.

Tikslas: formuoti žinias apie dinaminę mechanizmų analizę.

Užduotis: susipažinti su mechanizmų dinaminės analizės metodais.

Robotai buvo peržiūrėti šiomis temomis:

Dinaminės mechanizmų priežiūros vadovas;

Jėgos prie mechanizmų;

Inercijos jėgos;

Kinetostatinis mechanizmų vystymas;

N. E. Žukovskio teorema apie kietąją vertę.

1. Dinaminio mechanizmų sekimo uždavinys

Pagrindinės mechanizmų dinamikos užduotys yra šios:

1) jėgų, esančių mechanizmo kinematinėse porose, žymėjimas;

2) vyznachennya jėgos trynimas, kad їх įpylė į roboto mechanizmą;

3) pagal įstatymą mechanizmo judėjimas, kuris seka dainuojančių jėgų veikimą;

4) proto pasireiškimas, yakі zabezpechuyut užduočių įstatymas mechanizmo judėjimui;

5) vrіvnovazhennya mehanіzmіv.

Norint atlikti pirmąją užduotį, atliekamas galios sekimo mechanizmas.

2. Jėgos prie mechanizmų

Pagrindinės jėgos, pirminis mechanizmo judėjimo pobūdis, yra destruktyvios jėgos, sukuriančios teigiamą robotą, ir šerdies (virobninės) atramos jėgos, kurios dėl proceso kaltina pagrindinio roboto mechanizmą ir neigiamą. robotas. Galima pamatyti varomąsias jėgas: darbinės sumos slėgio jėgą variklio cilindro stūmoklyje, momentą, kurį sukuria elektros variklis ant siurblio ar kompresoriaus vielinio veleno ir kt.

Pagrindinės atramos jėgos yra stiprybės, tam tikro mechanizmo palaikymas. Su tokiomis jėgomis є: jie sustiprino rizano atramą verste ir pan. Krіm tsikh verčia nebhіdno brahovuvati taip pat vidurio atramos jėgas, kuriose mechanizmas griūva, ir kojų įtempimo jėgas, kurios teigiamai arba neigiamai vibruoja darbą pūdinyje tiesia linija į svorio centrą. lanokai – žemyn arba įkalnėn.

Atidarius mechanizmą, už užduotį atsako visos coris atramos jėgos – taip pat nustatomi jėgų pavadinimai. Qi jėgos yra nustatytos taip, kad skambėtų kaip mechaninės charakteristikos.

Variklio arba roboto mašinos mechaninė charakteristika vadinama grįžimu į momentą, taikomą variklio varomajam velenui arba roboto mašinos laidiniam velenui, priklausomai nuo vieno ar kelių kinematinių parametrų. Mechaninės charakteristikos nustatomos eksperimento keliu arba įvairių matematinių nuosėdų pagalba.

Praktikuodami mechanizmą po visų nukreiptų į kitą pusę paskirtų jėgų kinematinėse porose, jie kaltina reakcijas, jak be tarpininko į mechanizmą suleidžia judėjimo pobūdį, o dar iš elementų paviršių. kinematinės poros, iškviečiamos trinties jėgos. Qi jėga – tai nedrąsi parama.

Reakcijos kinematinėse porose yra kaltinamos ne tik dėl išorinių jėgų antplūdžio, kurios nustatomos mechanizmo šonuose, bet ir dėl visos mechanizmo masės griūties su greitintuvais, kurios gali generuoti papildomas dinamines jėgas kinematinėse porose.

Todėl kinematinės rozrahunkos užduotis yra dėl nurodytų reakcijų kinematinėse mechanizmų porose arba, atrodo, spaudimo, dėl kurio kaltinamos kinematinių porų elementų židinio vietos, taip pat vėlgi nustatytas jėgos momentas, kuris yra svarbus.

Pagal jėgas, kurios yra vrіvnovazhuyut, bet akimirkomis jie razumіyut tі nіvіdіmі ir pіdlyagayut vyznachennyu jėgų arba momentų, prikladnі į provіdnih lanno ir force of forces offorce offorce offorce of yakі vrіvnovshntiirss vuyut sistema .

Kaip ir mašinoje, robotų procese kojų pagreitėjimas pasiekia nereikšmingą reikšmę, tada reakcijos kinematinėse porose nustatomos iš proto vienodo visų kojų judėjimo mechanizmo lygių protui. statika:

∑Fi=0; ∑ M (Fi) = 0.

Kai tik greitis automobilyje pasiekia reikšmingą vertę, tada pakrantėje atsiranda dinamiškos ambicijos, kurios jau nebeįmanomos. Dėl galios rozrahunka tą pačią akimirką tektų pakloti dinamiškai vienodą griuvėsį, o tai dar svarbiau.

Jei užduotį galima nustatyti, pergalingas d'Alemberto principas, zgіdno zgіdno, yakhcho į mechanizmo lankus vienu metu su pranešimo ir inercinės jėgos jėgomis, tai mechanizmas gali būti vertinamas kaip toks, kad jis virsta statiniu rіamivnovazi. ,

∑ M (Fi) + ∑ M (Fu) + Mu = 0

3. Inercijos jėgos

Lankos plokščio lygiagrečiojo ruho nuolydžiu didėja skirtingų materialių skirtumų taškų skaičius (tiesiai i reikšmei). Todėl skirtumas yra elementarios inercijos jėgos

de: m - Masa Lanka;

WS - pagreitintas Lankos svorio centras;

ε - kutove prikorennya lanka;

IS - bet kurios ašies lankos, einančios per svorio centrą, inercijos momentas.

Lankos inercijos momentas ir Lankos inercijos pasaulis Obertalinėje Rusijoje. Jogo vertė gulėti tik iš paties kūno: iš yogo masi ir rozpodіlu masi. Inercijos momentas kritimo metu nustatomas pagal formulę:

de: ρ - odos elementarios masės atsiradimas ašyje, kuri eina per svorio centrą.

Inercijos Fu jėga veikia lankos S svorio centre ir ištiesinama iki svorio centro WS pagreičio vektoriaus.

Ištiesinimo inercijos jėgų pariteto momentas proporcingas lankos viršūnei ε.

Pažiūrėkime, ką sukuria inercijos jėgos įvairiems Lankos skubėjimo svyravimams.

1. Lankos progresyvus judėjimas (1 pav.).

Pagreičio visi taškai yra vienodi, taigi:

Inercijos jėga buvo pritaikyta svorio centre. Lankos inercijos valanda Mu=0, nes su progresuojančia Rusijos Lanka viršūninio pagreičio nėra (ε=0).

2. Lanka netolygiai (ε≠0) apsivynioja aplink ašį, kad pereitų per svorio centrą (2 pav.).

2 pav

Inercijos jėga kartais yra brangesnė Fu=0, nes pagreitintas iki vagos centro WS=0.

Inercijos jėgos momentas didesnis: Mu=-IS·ε і tiesinimas iki viršūnės pagreitis ε.

3. Lanka tolygiai (ε=0) apsivynioja aplink ašį, kad nepraeitų per svorio centrą (3 pav.).

Kokia kryptimi:

Inercijos jėgų momentas Mu=0, oskolki kutove pagreitintas =0.

4. Lanka tolygiai (ε=0) apsivynioja aplink ašį, kad pereitų per svorio centrą (4 pav.).

O čia inercijos jėga Fu=0, nes аS=0 і inercijos momentas µu=0 (bo ε=0).

Tokia Lanka vadinama vrіvnovazhenoyu.

5. Lanka netolygiai apsivynioja aplink ašį, kad nepraeitų per svorio centrą.

Tokiu būdu kalta inercijos jėga, o inercijos jėgų momentas:

Inercijos jėga veikia svorio centre ir lygiagrečiai pagreitintam svorio centrui WS. Ištiesinimo inercijos jėgų Mu pariteto momentas yra proporcingas iki pagreičio viršūnės.

Dažnai reikia inercijos jėgą Fu ir inercijos momentą Mu suvesti iki vienodos jėgos Fu (6 pav.). Tam momentą Mu pakeičiame pora Fu і -Fu, momentas yra brangesnis: Fu·h=Mu.

Jėga -Fu tsієї bet yra taikoma svorio centre S. Todі іnsha jėga taikoma deyakіy taške "K" Lankoje. Svorio centre veikiančios jėgos Fu ir -Fu yra abipusiai gerbiamos, todėl lieka tik viena jėga, taikoma Lankos taške „K“. Šis taškas vadinamas hitanijos tašku.

Smūgio taško padėtis yra reikšminga.

Dinaminė mechanizmų analizė

Dinaminė analizė Mechanizmas vadinamas mechanizmo judėjimo kryptimi, veikiant veikiančioms jėgoms, arba jėgų priskyrimu kojų judėjimo užduočiai. Nukrito elementaraus darbo ženklo pavidalu, visos jėgos, kurios pučiasi ant mechanizmo kojų, atramos ant sugadintų jėgų ir jėgų. Skubėti galia vadinama jėga, elementarus darbas yra teigiamas ir paremti jėga- Jėga, elementarus robotas yakoї neigiamas. Elementari roboto jėga pasirodo kaip skaliarinis jėgos padidėjimas elementariai pasislinkus sąstingio taškui. Skubančios jėgos, tos jėgos, atramą įgarsina poslinkio funkcijomis ir jėgų perkrovos taškų greičiu, o kartais ir valandos funkcijomis.

Gravitacijos jėgos gali būti arba naikinimo jėgų, arba atramos jėgų pūdyme tiesioginiame elementų judėjime. Jėgos, trynančios ties kinematinėse poromis, yra normalaus paviršiaus slėgio jėgų funkcijos, kojų judesio pralaidumas, alyvos parametrai yra ploni.

Globalūs mechanizmų dinaminės analizės metodai iki visiško sustojimo iki mechanizmų nuo vieno laisvės žingsnio. Atliekant dinaminę analizę, paskiriama kukurūzų lankos sukimosi užduotis nurodytoms jėgoms. Šios užduoties tikslas yra prisiekti pagal pochatkovo lankos, zagalnennoy koordinatės nedirbamos žemės, įstatymą.

Pochatkovo lankos revoliucijos dėsnis prilygsta mechanizmo revoliucijos sprendimams. Paprasčiausia riaumojimo forma, atsirandanti remiantis teorema apie mechaninės sistemos kinetinės energijos keitimą. Lankos svorį lemia protas, kad ši kinetinė energija yra vertingesnė visų mechanizmo lanokų kinetinių energijų sumai, o sukeltos jėgos įtampa yra didesnė nei visų įtempimų suma. sukeliamos jėgos. Jėgą sukėliau rankiniu būdu N. Ye metodu. Žukovskis.

Žvelgiant į mechanizmo judėjimą, išskiriami trys režimai: išsiplėtimas, judėjimas ir vibracija. Pavargusio stogo kinematinės charakteristikos:

mechanizmo judėjimo netolygumo koeficientas, įvertinantis redukcinio lanko glotnumo vizualinį poveikį,

mechanizmo rudo judesio koeficientas, tolygus darbo vystymasis, nudažytas judesio ant rudų atramų apatinio pakloto laikotarpiui, lūžimo jėgų darbui.

Vienas iš dinaminės mechanizmo analizės tikslų yra kinetostatinė rozrahunka, su kuria kinematinėse porose nurodomos reakcijos ir laiku svarbus momentas, aplikacijos prie burbuolės lankos, esant skirtingoms jėgoms ir inercijos jėgoms.

Stiprus plokščiojo ir erdvės mechanizmo išplėtimas vykdomas už didžiausių Assur konstrukcinių grupių, kurios yra statiškai priklausomi kinematinės lazdos. Perteklinių jungčių buvimas lėmė, kad daugybė nežinomų reakcijų per daug išplėtė daugybę kinetostatikos protų iki statinio užduoties nereikšmingumo. Štai kodėl mechanizmai be nereikalingų grandžių vadinami taip labai statiškai pirminiais mechanizmais.

Analitinis reakcijų priskyrimas kinematinėse statiškai priskirtų mechanizmų porose yra iškeliamas iki paskutinės vienodų galūnių protų, steigiančių struktūrines grupes, peržiūros. Instrukcija iš analitinių sprendimų jėgų rozrahunka zastosovuetsya vadovo grafinio dizaino būdo reakcijas ir skatina pajėgų planus.

Jei patrinsite jėgą stipriai plečiant mechanizmą, galite parodyti tokį mechanizmo parametrų spontaniškumą, kuriame, trinant lanką reikiama kryptimi, galite išsiplėsti nepriklausomai nuo trūkimo jėgos dydžio. Toks reiškinys vadinamas savęs sugadinimo mechanizmu, nes daugumai žmonių nukristi nepriimtina, tačiau kartais pergalinga įbauginti apsisukimo mechanizmą tiesia linija.

Projektuojant mechanizmą, būtina nustatyti racionalaus alyvos mechanizmų parinkimo užduotį mechanizmui, užtikrinančiam dinaminių slėgių atsipirkimą - masinio mechanizmo atstatymo, inercijos jėgų atstatymo užduotį. mechanizmas turi.

Laimėjo dalį:

Dėl užduoties įvesti dinamines investicijas į fondą,

Apie užduotį apie vrіvnovazhennja dynamіchіchnyh navantagenі kіnematicheskih poras.

Žvelgiant į lankos vrіvnovazhuvannya, kas apgaubia, kas susilanksto iš obertovo veleno su zhorstno po'yazanimi užduočių masėmis, galima pasiekti visą vrіvnovazhuvannya visų masių, pritvirtintų prie veleno, teisingai įrengus du skaitiklius. atviri butai, budovikat bugatiškai Jėgos ir jėgų porų momentai gali būti sutrumpinti iki vienos lankos, kaip ji vadinama lankou atnešė.

Balansuvannyam vadinamas rіvnovazhuvannya obertovy arba žingsnis po žingsnio ruhomy masės mechanizmų, siekiant sumažinti inercijos jėgų antplūdį. Neuro-svarba rotorius (apvyniotas į korpuso atramas) vadinamas jogo malūnu, kuriam būdingas toks masės pasiskirstymas, tai yra vyniojimo valanda, todėl reikia keisti atramų įtempimą. Tsі navantazhennya є įtempių ir vibracijų priežastis, prieš nusidėvėjimą, sumažina efektyvumą. mašinų našumą. Statinis kūno vystymasis – stovykla, jei jogos svorio centras yra ant apvyniojimo ašies. Kad kūnas atsigautų, būtina, kad jogos svorio centras atsidurtų ant įvyniojimo ašies. Dėl vrіvnovazhennia galvos vektoriaus plokščio mechanizmo inercijos jėgų pakanka, kad centrinis visų kojų masės centras pakeistų proto koordinačių stiprumą.

Rotoriaus neurologiniam vystymuisi būdingas disbalanso dydis. Tvіr nevrіvnovazhenoy masi її ekscentriškumas vadinamas disbalanso verte ir rodomas g-mm.

Jei tas momentinis neurologinis vystymasis yra statinis ir atrandamas per naktį, tai toks neurologinis vystymasis vadinamas dinamine. Esant reikšmingam neurologiniam vystymuisi, įdėkite kontrapunktus.

Zaležno, atsistosiu ant griuvėsių kūnų, matau nutrintą kalimą: groteles švaresnis(ant paviršių be adsorbuojančių plokščių ar cheminių plokščių), trynimas sausas(Neišteptų paviršių trynimas), ribinė trynimas (nereikšmingu mastilų kamuoliuku) tas trynimas tėvynė(Patrynus išteptą paviršių). Iškyšų deformacijos gali būti spyruokliškos, o ne elastingos. Atramos stiprumas judant viršuje sukuria jėgą trindamasis. Tarsi išsikišę paviršiaus nelygumai sulimpa, sausai trina, tarsi tarp paviršių yra mastikos kamuoliukas - trinasi normaliai. Kai trinamas kalimas vienas ir tas pats maidano kaminai, esantys ant vieno korpuso, patenka į sąlytį su skirtingais kito korpuso maidano dūmtraukiais. Kai trinamas standumas skirtingi Maidano kaminai ant to paties korpuso paeiliui kyla iš kitos plytelės maidano kaminų.

Momento, taikomo variklio-mašinos varomajam velenui arba roboto mašinos laidiniam velenui, priklausomybė vadinama mašinos mechaninės charakteristikos. Judančioms mašinoms būdingas sukimo momento pokytis, padidėjus didžiausiam greičiui, darbinėms mašinoms, padidėjus didžiausiam greičiui, sukimo momentas didėja.

Mechanizmo atidarymo režimas gali būti mašinos paleidimo metu arba mechanizmas šaltyje, kai mechanizmas perjungiamas iš mažesnio greičio į didelį. Jėgų kaitos su rusišku mechanizmu laikotarpis, kuris, pakilęs, skamba kaip vienas, du ar dekilkojai lankos posūkiai ir gali būti kartojamas neribojant kartų skaičiaus, kad nepasikeistų robotinis mechanizmas. Režimas vibіgu mehanіzm vіdpovіdaє valandą, ištempus tokį mechanizmą zupinyaєtsya arba su daugiau swidkіstyu būti išverstas į mažesnį. Daugumoje mašinų pagrindinis ruh yra ruh, o rozbіg і vibіg gali būti išdėstyti tik paleidžiant ir mašinos dantimis.

Dinaminė analizė - mechanizmų ir mašinų teorijos išdėstymas, kai mechanizmo rukh lanok yra susukta veikiant tam tikrai jėgų sistemai. Pagrindinė metadinaminė analizė grindžiama nustatytais giliais pūdymais tarp jėgų (jėgų momentų), kurios smogia mechanizmą, ir mechanizmo kinematinių parametrų, gerinančių jungo masę (inercijos momentus). Pūdynų skaičius pripažįstamas lygus mechanizmo judėjimui.

Esant visa dinaminės analizės užduočių įvairovei, jos skirstomos į du pagrindinius tipus: pirmo tipo užduotyse jos išskiriamos, veikiant tokioms jėgoms, užduotys priskiriamos judėjimo mechanizmui (prieš dinamikos užduotį) ; atliekant kito tipo užduotis tam tikrai jėgų sistemai, kurios yra mechanizmo šonuose, žino jų kinematinius parametrus (kita dinamikos užduotis).

Mechanizmo judėjimo dėsnis analitine forma nustatomas žiūrint į nurodytų koordinačių pūdymus valandą. Paprasčiausiai, dinamikos užduotis yra dirbti su mechanizmais su kietomis linijomis ir vienu laisvės žingsniu klasikinių metodų pagalba mechanizmų ir mašinų teorijoje. Apsaugoti dabartinę techninę praktiką yra sukurti įvairias sulankstomas gamyklas, kuriose rankinių mašinų ir mechanizmų dinamika pasiekiama tobulinant kojelių medžiagų spyruoklinius autoritetus, akivaizdžius tų kinematinių sruogų spragas ir kitus kinkinius. . Panašiais režimais mechaninių sistemų su dekalinėmis laisvės pakopomis (arba su nesuskaičiuojamu laisvės žingsnių skaičiumi) dinamika pažeidžia turtingų diferencialinių sistemų sulankstomą matematinį aparatą, lygią kitiems privatiems ar integruotiems diferencialams.

Jėgos, kurios veikia mechanizmą, yra jų klasifikacija

Jėgos mechanizmo raidos lanką galima suskirstyti į pėdų grupę.

Rusijos pajėgosF d (kitaip jėgų statymas su momentu M d ) – visos jėgos, kurių elementarus darbas dėl galimų poslinkių yra teigiamas Variklių šonuose esantiems kreipiamiesiems bėgiams taikomos skubėjimo jėgos. Smarvė pripažįstama už mašinų atvežimą į kasyklas, pajėgų palaikymą duotam technologiniam procesui palaikyti. Kaip varomieji varikliai sustabdo vidaus degimo, elektrinius, hidraulinius, pneumatinius ir kt.

Sealy rekvizitasF c (arba statymas verčia palaikyti su momentu M h ) – tse jėgų, elementarus yay darbas su galimais judančiais taškais yra neigiamas. Jėgos palaiko mechanizmo judėjimą. Smarvę slopina rudų atramų stiprumas (F ps, Mps), kad palaikytų kai kuriuos nurodytų mechanizmų paskyrimus, ši shkidlivih galia palaiko (F BC, MVS), kuris iššaukia neproduktyvų ardomųjų jėgų energijos švaistymą.

Rudųjų atramų jėgos aprūpintos technologiniais procesais, todėl jos ir vadinamos technologinės arba kalimo atramos. Išskleiskite smarvę, skleidžiamą vikonavchih mašinų savaitgaliais. Skidlivy atramos jėgos yra svarbesnės nei trynimo jėgos kinematinėse porose ir vidurio atramos stiprumas. Supraskime „shkidlivi jėgų“ sąvoką, kad vipadkiv smarvės eilėje jie užtikrins mechanizmo saugumą (pavyzdžiui, čiuožyklos veikimą užtikrins jos ryšio su važiuojamąja dalimi jėgos).

Seeley waghi lanokF g, pūdymas, esant tiesioginėms їхної вії shkodo tiesiogiai besiveržiančioms jėgoms, gali būti rudas arba aplaistytas, jei smarvė gali prilipti arba viršyti mechanizmą.

Inercijos jėgosF arba inercijos momentas M Ir, kas kaltinama dėl pakitusio lanoko vėjo greičio, gali būti kaip griaunanti jėga, taigi tai atramos stiprumas, pūdymas tiesia linija į lanoko vėją.

Kritant skubėjimo galiai ir atramos galiai є pagal kinematinių parametrų funkcijas (valandos, koordinatės, greitis, galios ataskaitos taško pagreitis). Konkrečių variklių ir darbo mašinų funkcijos vadinamos їх mechaninės charakteristikos, kurie grafiškai nustatomi analitine forma.

Ant pav. 1.20 mechaninės charakteristikos M d = \u003d Įvairių tipų elektros variklių Md (ω).

greitas strumu su lygiagrečiais pabudimais(variklio paleidimo apvija įjungiama lygiagrečiai su armatūros apvija) gali atrodyti kaip tiesinis monotoniškai krintantis kritimas iki momento Md veleno apvijos viršūnėje (1.20 pav. a). Variklis su tokia mechanine charakteristika stabiliai veikia visame priekinio stiklo greičių diapazone.

Elektros variklio mechaninės charakteristikos greitas strumu su paskutiniu pabudimu(pažadinimo apvija nuosekliai sujungta su armatūros apvija) M d = Md(ω), pavaizduotas fig. 1.20 b.

Mechaninė charakteristika asinchroninis elektros variklis(1.20 pav., in) apibūdinamas sulankstytas pūdymas. Aukščiausios ir žemiausios dalių charakteristikos. Plieninio roboto ir elektrinio sritys

Ryžiai. 1.20

variklis yra žemiausia charakteristikos dalis. Tiesiog palaikymo akimirka M s daugiau nei didžiausias varomųjų jėgų momentas M e, variklis dūzgia. Tokia akimirka M paskambino apsivertimo momentas M def. Kutova shvidkost ω = = ωnom, kuriam dvigun sukuria maksimalų sandarumą, vadinamas vardiniu kutovoy shvidkost, o pagrindinis momentas M d = M nom - vardinis sukimo momentas. Kutovos sausumas ω = ωс. kai yakіy M d = 0, vadinamas sinchroninis priekinis stiklas.

Darbo mašinų mechaninės charakteristikos dažniausiai yra є vish_dnimi kreivės (1.21 pav.). Tokia išvaizda gali būti kompresorių, oro centro siurblių ir kitų charakteristikos.