Prezentacija na temu "Dinamička analiza mehanizama". Dinamička analiza Tertovih mehanizama u vrećastim i valjkastim ležajevima

Voditelj dinamike: Neposredno voditelj dinamike - analiza sila mehanizma - prema ovom zakonu, kretanje je određeno razvojem sila na yoga lanki, kao i reakcijama u kinematskim parovima mehanizma . Na mehanizam strojne jedinice tijekom jednog sata djelovale su različite sile. Cjelokupna snaga čvrstoće oslonca ponekad se naziva silama jezgrene potpore jačine jakosti čvrstoće trljanja i više snage. Njihov rad primjenjuju snage kako bi podržale mehanizam tog drugog zakona.

Ako vam se ovaj robot nije pojavio na dnu stranice, postoji popis sličnih robota. Također možete ubrzati pomoću gumba za pretraživanje

Predavanje N6

Dinamika mehanizama.

Dinamički upravitelj:

1. Izravno zavdannya dinamika (analiza sile mehanizma) - prema ovom zakonu, odrediti kretanje sile na jogi, kao i reakcije u kinematičkim parovima mehanizma.
2. Zavdannya dinamika - za dane sile, dodavanje mehanizma, označava pravi zakon za kretanje mehanizma.

Dinamička analiza mehanizama može uključivati ​​zadatak istraživanja i vibrozaštite.

Pogledajmo na brzinu rješenja ključnog zadatka dinamike, uzimajući u obzir sve aspekte mehanizama.

Na mehanizam strojne jedinice tijekom jednog sata djelovale su različite sile. Sve sile, sile oslonca (ponekad se zovu i sile temeljnog oslonca), sile gravitacije, sile trljanja te druge sile. Priroda njihove djece može biti različita:

A) deyakí leći u položaj nogu mehanizma;

B) deyakí zmíni ih shvidkosti;

C) deyakí fastíyní.

Njihov rad primjenjuju snage kako bi podržale mehanizam tog drugog zakona.

Sile koje se nalaze u strojevima, te karakteristike

Sile tog pariteta sila (momenata), koje se dodaju mehanizmu stroja, mogu se podijeliti na korake grupe.

1. Rukhovi snage i momenti, sho robyat pozitivnorobotu za sat vremena njegovog rada ili za jedan ciklus, jer se smrad povremeno mijenja. Te se sile i momenti primjenjuju na noge mehanizma, kako se nazivaju vodiči.

2. Snaga i trenutna podrška, što ima negativan učinakrobotu za sat vremena njegovog rada u jednom ciklusu. Snaga tog momenta dijeli se, prvo, na snagu tog momenta temeljnog oslonca, jer je potrebno da stroj radi i primjenjuje se na noge, redove znanja i, na drugačiji način, na snaga tog trenutka, oslonac sredine (plin, radijator), koji se ruci mehanizma ruše. Ako snage oslonca središta malo zazvone protiv drugih sila, udaljeni smrad neće moći ništa razjasniti, a sile tog trenutka temeljnog oslonca nazvat će se jednostavno silama i momentima oslonca. .

3. Sile gravitacije rukhomih lanok i snagu opruga. Na okremih dilyankah, kretanje mehanizma qi sila može osvojiti i pozitivan i negativan rad. Prote za najnoviji kinematički ciklus robota i njegove sile su jednake nuli., krhotine točke njihova zastosuvannya kolaps ciklički.

4. Sile su oni momenti koji dopiru do tijela stroja(Tobto na post) poziv. Prije njih, krema gravitacijske sile trupa može se vidjeti reakcija baze (temelja) stroja na í̈n trup i mnoge druge sile. Sve te sile tog trenutka, krhotine smrada nanose se na neuništivo tijelo (žice), roboti ne tuku.

5. Sile međusobnog modaliteta između strana mehanizma, To jest, sile koje se razvijaju u kinematskim parovima joge. Broj sila temelji se na Newtonovom 3. zakonu uvijek reciprociteta. Vaš normalan rad u skladištu urlati, i dotichní skladišta, pa trljanje sila, robot je prisiljen, štoviše, robot trlja sile na vanjsko kretanje kinematičke pare negativan.

Snage i momenti prve tri skupine dovedeni su u kategoriju aktivnih. Odzvonite smrad u kući koji se može cijeniti. Sve te sile primjenjuju se na mehanizam poziva, i na to zvishními. Sve sile tog trenutka 4. skupine poznate su i zvijezdama. Prote chi svi smradovi su aktivni.

Snage 5. skupine, kao da vide mehanizam u izmaglici, ne videći nekoliko drugih dijelova, ê unutarnje. Qi sile ê reakcije na djelovanje aktivnih sila. Reakcija će također biti sila (ili moment), koja je osnova (temelj) stroja i tijela (odnosno na postolju mehanizma). Reakcije su unaprijed nepoznate. Smrad je ležati u obliku aktivnih sila i momenata, te u obliku brzog okretanja mehanizmu.

Najveći utjecaj na zakon kretanja mehanizma je davanje destruktivnih sila tog trenutka, kao i sila tog trenutka i oslonca. Njihova fizička priroda, veličina i priroda dii-a određuju se radnim procesom stroja ili priključka, u nekoj vrsti mehanizma za uvijanje. U slučaju većih kolebanja sile tog trenutka ne postaju trajne, već mijenjaju svoju vrijednost za promjenu položaja nogu mehanizma ili njihovu fleksibilnost. Qi funkcionalni depoziti, predstavljeni grafički, ili kao niz brojeva, ili analitički, zvukmehaničke karakteristikea u času njegovanja dana, oni su poštovani od strane vlasti.

Kod prikaza mehaničkih karakteristika primijenit ćemo napredno pravilo znakova: sila i moment se uzimaju kao pozitivni, kao da se na daljinskom (linearnom ili reznom) smradu vrši pozitivan rad.

Karakteristike snaga, yakí víd shvidkostí.Na sl. 6.1 prikazuje mehaničku karakteristiku asinkronog elektromotora - prisutnost lomnog momenta u vrhu rotora stroja. Radni dio karakteristike ê dílyanka ab u kojem trenutku se trenutak naglo mijenja za lagano povećanje omotača.

Víd shvidkostí leže sile i momenti koji se također nalaze u takvim rotacijskim strojevima, kao što su električni generatori, ventilatori, puhala, pumpe za vodu (male. 6.2) i mnogi drugi.

Slika 6.3

Poboljšana brzina, mijenjat će se moment motora, a više će zvučati trenutak štednje strojeva mehaničke energije. Takva snaga je draga, što automatski unosi stabilnost u režim stroja, a što je jača to je jača. Ovu moć strojeva nazivamo samoregulacijom.

Karakteristike snaga, yakí víd peremíshchennya. Na sl.6.3 prikazana je kinematička shema mehanizma dvotaktnog motora s unutarnjim izgaranjem (DVZ) i njegova mehanička karakteristika. Snaga, nanesena na klip 3, pomaknite se ulijevo. Stoga, kada se klip okrene ulijevo (proces širenja plinova), neće raditi pozitivno i prikazuje se sa znakom plus (hilka czd). Kada se klip gurne udesno (proces istiskivanja plinova), silaskini znak minus (g_lka dac). Budući da se opskrba palivom DVZ-a ne mijenja, onda za ofenzivni promet klipa lanka (lanka 1 ) mehanička karakteristika koja ponavlja svoj oblik. Tse znači ta moćmijenjati povremeno.

sila robota biti grafički prikazan kao ravnina, opisana krivuljom(s c). Na slici 6.3 postoje dva dijela područja: pozitivni i negativni, štoviše, prvi je veći za drugi. Tom robotu će snage za sljedeće razdoblje biti pozitivne. Otzhe, moć je brza, iako mijenja znak. Značajno je napomenuti da sila, budući da je poznata, utječe na negativan rad tijekom razdoblja, ona je podrška silom.

Sile koje leže samo u kretanju nalaze se u prtljažnim strojevima i priboru (u klipnim kompresorima, strojevima za sanjke, blanjalicama i strojevima za prorezivanje, raznim dodacima, kako s pneumatskim pogonom, tako i s opružnim motorima itd.), štoviše, snaga sila je 6 može biti i periodična i neperiodična.

Pritom je o tim tragovima bitno da se moment strojeva rotacijskog tipa pomakne, tj. da se taloži moment rotacije rotora; karakteristike takvih strojeva prikazanih na slici 6.4, a, b . U isto vrijeme, strojevi-dvigunív, i strojevi-spozhivachív mehanička energija (tobto radni strojevi).

Ako promijenite dovod vatre u DVZ, tada će ova mehanička karakteristika izgledati kao obitelj krivulja (slika 6.5, a ): što je više dovod goriva (parametar h obitelji), što je još važnije, karakteristika. Obitelj krivulja prikazuje mehaničku karakteristiku shunt elektromotora (slika 6.5, b ): koliki je veći opir namota uzbude motora (parametar h ), tada je krivulja ispravnija. Karakteristika hidrodinamičkog muffa također izgleda kao obitelj krivulja (slika 6.5, c): h ), Tim je više u pravu i više ê karakteristika.

U ovom rangu, pljuvanje po parametru h , moguće je koristiti način rada robota - toplinski, električni ili hidraulični, s većom snagom ili brzinom. Kontrolni parametar vodenog sata h veze s veličinom protoka energije koja teče kroz stroj, tako da označava ispraznost i produktivnost.

Mehanizam jedinice stroja zvuči poput Bagatolanskog sustava, upravljanog silama tog trenutka, primijenjenog na različite njezine lanok. Da bismo brže vidjeli, pogledajmo crpnu jedinicu snage s pogonom od asinkronog elektromotora.

Do klipa 3 primjenjuje se sila oslonca, do rotora 4 elektromotora - pogonski moment. Kao pumpa s bogatim cilindrom, tada je sila potpore na koži klipa, tako da slika avanture postaje sklopivija.

U svrhu zakona kretanja, mehanizma pod priljevom zadataka ovnishníh (aktivnih) sila, potrebno je virati isti pokret. Osnova za sklapanje jednakog kretanja je teorem o promjeni kinetičke energije mehanizma W \u003d 1, kako je formulirano na sljedeći način:

Promjena kinetičke energije mehanizma naplaćuje se za rad svih sila i momenata koji se primjenjuju na mehanizam

=
(6.1)

U ravnom mehanizmu, remenje imaju zavojno, translacijsko i ravnoparalelno kretanje, istu kinematičku energiju mehanizma

(6.2)

za sve ruhomih lanok mehanizam

=
(6.3)

Sumarna rad svih snaga trenutka

(6.4)

Nakon što se izvrši zamjena

(
+
) - =(
)

Prijelaz na bagatioh nevídomih na jedan zdíysnyuêtsya za pomoć metode dovođenja sila koje wt. Do tog pravog mehanizma prelazimo na model, tobto. cijeli mehanizam preklapanja zamjenjujemo jednim mentalnim lampionom.

Mehanizam kundaka ima jedan korak slobode ( W =1). Tse znači da je potrebno donijeti zakon kruženja samo jedne vaše noge, jer ćete sami biti klip.

Dinamički model

Položaj mehanizma W \u003d 1 kao cjelina dodjeljuje se jednoj koordinati, kako se naziva nadjačana koordinata. Kao zagalnenu koordinatu najčešće se uzima koordinata trupa Lanke, koja stvara zavojni ruh. U ovom pogledu, dinamički model će biti predstavljen u pogledu:

Navedena je vršna koordinata modela

Kutova swidk_st model_

Ukupni moment pokazivanja (pojačana sila je ekvivalent cjelokupnom danom pogonu koji se daje mehanizmu)

Ukupni moment inercije vođenja je ekvivalentan tromosti mehanizma.

U trenutku zadanog, zapravo, sila momenta je zamijenjena ukupnim točkastim momentom, koji se dodaje dinamičkom modelu.

Iz toga slijedi da zamjena nije kriva za kršenje zakona kretanja mehanizma, što je posljedica stvarnog dodavanja sila i momenata.

Osnovu za dovođenje snaga tog trenutka može se staviti na inteligenciju revnosti elementarnih robota, tobto. elementarni rad sile kože na mogućoj pokretnoj točki njen dodatak ili trenutak na mogućem pomicanju vrha tíêí̈ lanka, potrebno je učiniti višeelementarni rad induciranog momenta na vrhu pomaka dinamičkog modela.

Pogledajmo to kao primjer smanjenja sila i momenata koji se primjenjuju na noge strojne jedinice (slika 6.6), prepoznajući kutovu koordinatu kao fiksnu koordinatu.

Značajno je što će zamijeniti primijenjenu silu
. Za mentalni žar elementarnih robota

virishivshi shkodo shukanoí̈ vrijednosti i dijeljenje mogućnosti kretanja za sat vremena, uzmi

=

cos(
,
), de cos(

)= 1

=

=

= , de

za trešnju na EOM,

Za vikoristannyam shvidkost.

Slično, sile svodimo na dinamički model (lank 1).
,
, і
.

=
cos(
,
) = 0,0 t. do. cos(
,
) = 0.

=
=

Projekcija brzine na središte mase
u cijelosti

Tako da znamo.

Kako algebarski zbrojiti sve inducirane momente, primijenjene na klip lanku, onda uzimamoludi lebdeći trenutak, koji zamjenjuje sve sile tog trenutka koje udare na mehanizam.

(6.5)

S obzirom na mas.

Dovođenje mase do roble íz tíêyu w metoda, poput i dovođenja sila:

revidirati i pojednostaviti dinamičku shemu mehanizma, tobto. razviti novi dinamički model, a također i pojednostaviti rješenje sličnog kretanja.

Kao dinamički model usvojena je poštanska lanka s određenom koordinatom, tada se kinetička energija modela može dodati zbroju kinetičkih energija svih parametara mehanizma, tj. osnova mas na cob lanka stavi umnu smirenost kinetičkih energija.

Induciranje momenta inercije je parametar dinamičkog modela, čija je kinetička energija najskuplji zbroj kinetičkih energija koje se stvarno kolabiraju.

Zapišimo svjesnost kinetičke energije Okremo Lanke, cijeli mehanizam i model za Okremo Lanku:

(6.6)

de za model, za pravi lanok mehanizam

(6.7)

Odašiljačke funkcije krakova ne bi trebale ležati u vidu, pa je on možda bio dodijeljen tom vapadku, jer je zakon modela (cob lanka) nevidomy. Na
=

de,

Hajdemo smisleno inducirati momente inercije

Svi momenti tromosti ne bi smjeli ležati u vršnom položaju klipa lanke. Ova skupina lankova, koja se u dinamičkom modelu naziva lancima prve skupine, poput momenata tromosti - trenutaka tromosti prve skupine.

Značajni momenti tromosti 2. i 3. kraka

Trenutak tromosti prve i druge skupine ravnina te ukupni vodeći moment tromosti analizirane instalacije prikazan je na sl. 6.7

Kontrolirajte hranu prije predavanja broj 6

1. Formulirajte svrhu izravnih i središnjih zadataka dinamike.
2. Što misliti o dinamičkom modelu mehanizma?
3. Koja metoda se koristi za dovođenje sila i momenata u mehanizam? Koji je um stavljen u osnovu dovođenja snaga tog trenutka?
4. Yaka umova stavila kao osnovu za zamjenu mase momenata inercije pri lebdenju?
5. Napišite formulu kinetičke energije za koljenasti mehanizam.

Lako je poslati svoj harn robotu na osnove. Vikoristovy oblik, raztastovan u nastavku

Studenti, diplomski studenti, mladi odrasli, poput pobjedničke baze znanja u svojim istreniranim robotima, bit će vam najbolji prijatelj.

Postavljeno na http://www.allbest.ru/

Postavljeno na http://www.allbest.ru/

Dinamička analiza mehanizama

1. Zadatak kinetostatike

Dizajn novih mehanizama popraćen je razvojem njihovih elemenata na umu, a širenje nogu vraća se tihim silama, kao da se na njih diše.

Yakshcho u Kinematitsky mehanizmu, u Yaki-pogledu oduzimanja geometra ruhua, kontura Lanok je bila nemirna, fíksuychi oduzimanja karakterističnog rosemiri, jaka, depozita, središta lanca roshyri, doline posuđa gornje trivijalne. prostor. Sile koje djeluju na elemente kinematičkih parova, koji nastaju kao posljedica tehnoloških i mehaničkih oslonaca, određuju naprezanja na lancima, čime se proširuju ostali krakovi, odnosno ukazuju na širenje lanča, kao i postavljanje naprezanja za materijal lanki.

Na taj se način razvoj mehanizama na umu može promijeniti označavanjem sila, da je jedan od glavnih zadataka kinetostatike označavanje tihih sila, jer djeluje na elemente kinematičkih parova i proziva deformacije noge u robotskom procesu.

Metode razvoja sila koje se mogu primijeniti na noge mehanizma bez uravnotežavanja sila inercije kombiniraju se pod nazivom statika mehanizama, a metode razvoja sila s uravnoteženjem sila inercije. nogu, koje su blizu, su kinetostatika mehanizama. Praktično, metode statičkog i kinetostatskog razvoja mehanizama se nikako ne remete, tako da se sile inercije uzimaju u obzir zadacima vanjskih sila.

Kinetostatika je progresivna metoda podizanja sila koje puše na bočnim stranama mehanizma, uz poboljšanje sila inercije.

2. Sile koje djeluju na mehanizam

2.1 Klasifikacija snaga

U procesu robotskog stroja, do nogu, primjenjuju se zadaci snaga ranga na koje se mogu vidjeti: sila loma, snaga tehnološke potpore, sile napetosti nogu, mehanički ili dodatni oslonac i sile inercije koje za rezultat krive kretanje Lanke. Nevidljive sile bit će reakcije karika, poput elemenata kinematičkih parova.

Snage, yakí díyut Lanka, mentalno se dijele u 2 grupe: rushíní snage P dv í snage podržavaju R Z.

Snage razaranja nazivaju se silama, kao da vibriraju pozitivno djelo, tobto. Smjerovi jurišne sile i oštrina točke njezina zastosuvannya ili bježe, ili čine neprijateljski kut.

Međutim, u nekim slučajevima, sila koja se primjenjuje na provídnoí̈ lanku, možete se vratiti na potporu i, tada ćete izvršiti negativan rad. Kao kundak, možete prikazati toplinski motor, u kojem sila, koja se primjenjuje na klip, kada se stisne mješavina plina, negativno utječe na robota.

U motoru s unutarnjim izgaranjem, na primjer, pogonska sila bit će jednaka silama stege kada se zapali zbroj goriva.

Sile nazivaju silama potpore koje nadjačavaju kretanje nogu mehanizma. Rad ovih snaga je uvijek negativan, tobto. Izravno, snaga tog swidkosti točka í̈í̈ zastosuvannya ili protilezhní, ili napraviti glup kut. Razlikovati snage korisnog oslonca i shkidnog oslonca. U radnim strojevima, silom potpore jezgre ê, na primjer, opír rezanje metala, opír kada se plin stisne. Snagama shkidly potpore, silama trljanja, silama oslonca sredine.

Krím tsikh sile nebhídno vrakhovuvaty sila težine (snaga vagi) lanok G, yakí primjenjuju se u centrima íhnoí̈ gravitacije, sila inercije lanok i sile reakcije zv'yazku.

Sile inercije P u krive za neravnomjernu rusku Lanku. Sile inercije poput í, kao í vagi sile, mogu dobiti i pozitivan i negativan rad.

Sile reakcijske veze R, koje se javljaju u kinematičkim parovima, uvode se kada se gleda je li ona izolirana od mehanizma. Gledajući cjelokupni mehanizam cijele reakcije, treba uzeti u obzir poveznice unutarnjim silama, tobto. u parovima v_vnovazhuyusya.

Mehanički ili dopunski oslonci F u strojevima se nose s nagibom glave pri pogledu na sile oslonca, koje su u prisutnosti elemenata kinematičkih parova, inače gube sile, pri pogledu na oslonac. srednji, na primjer, aerodinamički oslonci, snaga potpore, zum , na primjer, užad, lanceugs, pojasevi toshcho. pupoljak. Sile trljanja krive su pod priljevom normalnih reakcija, kao u kinematskim parovima, a također i pod utjecajem sila. Sile trljanja u pravilu negativno vibriraju na robota, tako da se smrad izravnava iz bicikla, omotan do fluidnosti primjetnog kretanja elemenata kinematičkih parova. Ova vrsta dopunske potpore, koja prati robota strojeva, je najvažnija, da u bogatim vipadkama može biti sva energija, koja je zamrljana pri kretanju stroja, umrljana s donje strane sila trljanja. Gledajući snagu smeća, posebno će se gledati na njih.

2.2 Vanjske sile i mehaničke karakteristike strojeva

Vjetrovne sile mogu biti stalne, kao npr. sile gravitacije, potpora rezanju metala uz stalno presijecanje strugotine i drugo, ili leći samo u položaju Lanke, na način da se smrad otpuhuje presom udariti prilikom bljeskanja otvora onih drugih.), u trenutku elektromotora Lanka, trljanja zamazanih tijela i dr.), u satu. Osim toga, u autu mogu biti i djeca sila, koja više leže u uskrslim nego u neovisnim. Imenovanje određene vrijednosti vanjske moći moguće je samo ponekad, sve dok je ova karakteristika dana.

Dakle, za glavni mehanizam hotiritskog motora s unutarnjim izgaranjem, zakon promjene tlaka P za plin u cilindru prikazan je indikatorskim dijagramom - ugar P=ѓ(H) (Sl. 1)

Sljedeći ciklus robotskog motora završava povlačenjem dvaju omota oko radilice. Za prvu polovicu zavoja goruća suma FO je zadimljena, za drugu polovicu okret je stiskanje zbroja OD, prema DA krivuljama - goruća suma, duž AB krivulje - proširenje spaljene sume. (radni hod) po BF krivuljama - ispuh.

Uzimajući u obzir pomak x duž H osi, uzet iz plana mehanizma, lako je znati točnu ordinatu na dijagramu indikatora.

Višak tlaka P na klipu je razlika između tlaka plina u cilindru i atmosferskog tlaka, proporcionalno ordinati, koji se puše u liniji atmosferskog tlaka.

Sila koja djeluje na klip određuje se iz formule:

de d – promjer klipa.

Za kompresor u praznom hodu, zakon promjene tlaka plina u cilindru nada se i indikatorskim dijagramom (slika 2).

kinetostatika stroja za kovanje zupčanika

FCD krivulja - hvat za gas

DA - bič,

AB - ekspanzija plina, koji je zaglavio u mrtvoj opsízí,

BF - pušenje nove porcije plina

Faktor skale sile

de - ordinat, koji pokazuje promjenu x.

Dijagram promjene napetosti na osovini dviguna ili prosječnog momenta, ovisno o broju namotaja, naziva se mehanička karakteristika dviguna (slika 3.).

2.3 Označavanje sila inercije

Pod satom robotskog mehanizma krive su sile inercije. Smrad poziva na dodatni porok u kinematskim parovima. Posebno velike vrijednosti sile dosežu u shvidkohídnih strojevima.

Sile inercije dodijeljene su određenom pojasu nogu, a yoga brzim. Metoda taloženja je ležati u očima ruhua Lanke.

Prvi zamah: lanka s ravninom paralelnim pokretom (štap). Vídomo, scho elementarne sile inercije u tsomu vpadka proizvode do jednake sile P u í moment tromosti M u .

Sila inercije P u primjenjuje se na težište Lanke i ceste:

de m - Masa Lanka

a s - linearno ubrzan do središta Vaga Lanke.

Moment sile inercije:

de J s - moment inercije Lanke prema težištu,

Kutove priskorennya Lanka.

Znak minus označava one da je sila tromosti P u usmjerena na točku okretanja a s , a moment M u usmjerena je na točku okretanja okretne točke.

Vrijednost toga izravno se pripisuje kinematičkom širenju. I može se dati vrijednost m, J s.

Sila P u i moment M u mogu se zamijeniti jednom rezultantnom silom P u dodanom u točki udara (slika 4).

Za koga silu tromosti P u treba prenijeti na drugu stranu

Vrijednost ovog ramena mijenja se na sljedeći način: iz plana ubrzanja (slika 3.3) triko se prenosi na lanku AB.

Vídrízok znayshovshi točka "K" (točka udaranja) primjenjuje se na vektor sile inercije, usmjeren na suprotnu stranu od vektora ubrzanja prema težištu.

Još jedan vipadok: lanka zdíysnyuê obertalny ruh (slika 5)

a) U slučaju neravnomjernog omota, s razlikom težišta u odnosu na težinu omota, može utjecati na silu tromosti Pu i moment sila tromosti. Kada je sila inducirana, rame momenta SK pripisuje se formuli (3.4):

de SK - dizanje od centra gravitacije do točke udara.

b) U slučaju jednakog ruskog P i stavljen u središte gravitacije.

M i \u003d 0 jer =0.

c) Težište se diže od težine omota = 0, tada je R i = 0; M i = 0.

Treći zamah: lanka zdijsnyuê kretanje naprijed (povzun) (slika 6).

Ovdje je M i \u003d 0. Kao rezultat toga, kretanje Lanke je neravnomjerno, zbog sile inercije

Iako zadaci za izradu tečaja nisu zadaci, moment inercije Lanke može se aproksimirati formulom:

de m - masa Lanke,

l - dovzhina lanka,

K - koeficijent 810

Jedan od predvodnika dinamike mehanizama je oznaka sila koje djeluju na elemente kinematičkih parova, pa tako i nazivi sila koje su različite. Poznavanje ovih sila potrebno je za razvoj mehanizama za mehanički kvar, indikaciju nepropusnosti motora, istrošenost trećih površina, ugradnju vrste ležajeva i yogo brtvljenje je tanko. bud., tobto. siloviti razvoj mehanizma je jedna od bitnih faza projektiranja strojeva.

Pod silama nivelacije usvaja se um sile, koji je jednak zadacima jednake sile i sili tromosti nogu mehanizma, dodijeljenih iz uma jednakog omotača radilice. Broj sila žvakanja koje je potrebno primijeniti na mehanizam, veći je broj klipova, inače, broj koraka slobode do mehanizma. Tako, na primjer, ako mehanizam ima dvije razine slobode, tada se u mehanizmu primjenjuju dvije jednako važne sile.

3. Analiza sila mehanizama. Značaj reakcija u kinematskim parovima

Analiza snage mehanizama temelji se na razvoju ravnih linija, ili prvo, glave dinamike - za zadatak određivanja dinamičkih sila. U tu svrhu, revolucija cob lanoks za analizu sile je vvazhayutsya zadataka. Zvučne sile, primijenjene na bočne strane mehanizma, zvuče isto kao što su zadaci i stoga izazivaju specifičnu reakciju u kinematičkim parovima. Ale, druge ovníshní sile, primijenjene na klipove, vvazhayut nepobjedivo. Todi silnu analizu ući u oznaku sila, od koje im je povjeren zakon kob lanoksa. Pri rješavanju svih zadataka koristi se princip D"Alambera, u skladu s takvim mehanizmom Lanke može se koristiti kao takva, koja je ujednačena, ako u svim drugim snagama, koja djeluje na njemu, dodaje siliciju. inducirati ravninu ravninskih mehanizama za stvaranje ravnine simetrije, paralelne s ravninom ruhua.

de m-masa od Lanke;

Vektor se ubrzava do središta mase.

U slučaju kinetostatskog širenja mehanizma potrebno je naznačiti reakcije u kinematskim parovima i to ili jednako važnu silu ili jednako važan moment oklada sila.

Dopustit ćemo silovito širenje mehanizama, koje se trlja u kinematskim parovima tijekom dana, a sve sile koje pušu na mehanizam, raspoređene su u jednoj ravnini.

Jedna od glavnih metoda power liftinga je metoda gledanja lanca kože na mehanizam izjednačavanja. U ovoj metodi mehanizam je podijeljen na dvojke Lanke.

Na leđima se gleda ljubomora ekstremne Lanke, zagledana u glavu (žicu), zatim ljubomora Lanke, iza ekstrema i tako dalje. Jednaka glava Lanke vidi se u ostatku crne.

Gledajući u jednakoj mjeri zauzetu lanku, potrebno joj je izvijestiti sve relevantne snage (P DV, R PS, P Í, G), uključujući i reakcije zvukova, s nekom vrstom uzete lanke, da napadnu zauzetu Lanka.

Demonstriramo tehniku ​​rozrahunke s kundakom mehanizma čotirilank. Stražnji dio glave gleda se u rívnovazi lanki 3 (jaram), nakon što je na novu doveo sve chinní sile, uključujući reakcije zvona i zvižduka. (Mal. 7)

Reakcija obertalnog para "C" nije ni po veličini ni izravno.

Za potrebe reakcije zamjenjujemo dva skladišta (slika 7b), jedno od njih je usmjereno uz klipnjaču (2), a drugo skladište - uz klackalicu (3).

Vrijednost se može pronaći iz uma ljubomorne Lanke, na koju se gleda.

Lanka (3) ponovno kupuje kod Rivnovazija pod naletom ofenzivnih snaga R P.S.; P iz; G3; R03; ; .

Dodajemo jednak moment sila oko točke D

Ako se željena vrijednost vrijednosti neće činiti negativnom, tada će biti izravno suprotna suprotnoj. Skladova se može upoznati gledajući rívnovazi okrem lanka (2) (sl. 8a).

Iz uma ljubomorne Lanke (2) možete pisati

Nevidljiva reakcija R12 može se spoznati grafičkom metodom, inducirajući plan sila Lanke (slika 3.8b).

Rivnyannia Rivnovagi Lanka (2) može izgledati ovako:

Od dovoljno obrnutog pola ljestvici dodajemo silu vektora, novom geometrijski dodajemo vektor koji prikazuje silu G u istom mjerilu, itd.

Vektor daje veličinu reakcije R 12 u mjerilu.

Za koji se smatra u jednakom položaju, radilica AB. (slika 9).

Radilicu upravlja sila osovine G 1 reakcije klipnjače (2) na polugu R 21 silom inercije P u 1 .

Pod priljevom ovih kurbanovih sila, na kraju dana, nema se što promijeniti od rívnovazi. Za jednako vrijeme potrebno je primijeniti jednako važnu silu P y ili jednako važan moment M y .

Tsimi vr_vnovazhuyuchimi sila i moment ê reaktivne sile ili moment víd dvigun.

Neka se izjednačujuća sila izravna za normalu na polugu i dodatak u točki B. Ako razumijete jednake kutove AB, možete dodati jednak zbroj momenata kombiniranih sila točki A.

Vrívnovavazhuyuchu sila se može spoznati na isti način, uz neku vrstu ljubomore, gleda se cijeli mehanizam.

Umovljevom ljubomornom mehanizmu može se suprotstaviti nadolazeća ljubomora:

Zbroj deformacija svih sila primijenjenih na mehanizam, uz prilagodbu sila inercije i sila koje su jednake, jednak je nuli.

Napetost sile primijenjene u i-toj točki proporcionalna je momentu sile duž kraja vektora rotirane brzine zadane točke (slika 10).

Iz ljubomore ljubomore može se spoznati jednaka snaga. Često je lako znati Ry uz pomoć dodatne važnosti Žukovskog, ako je mehanizam induciranja polarni plan pomaka, zaokreta za 90 °. U ostatku godine prije posljednjih dana poznavanja vektora swiddoa trebali bismo izvijestiti o velikim silama koje pušu.

Ako je tako, gledajući plan rotacije brzine, kao zhorst važan, koji se omota oko pola P, možete napisati jednaku ekvivalentnost važnosti gledanja zbroja zamaha sila pola:

Jednako je planu zategnutosti, što se vidi kao zhorst važno, isto jednako stegnutosti.

Što se tiče mehanizma kreme sila davanja momenta M (slika 11), možete ga vidjeti kao par sila koje ga čine jačim:

Poznate sile P primjenjuju se na vidljivim točkama koje predstavljaju ravninu savitljivosti.

4. Trljanje na kinematičke parove

4.1 Tertya kovanje

Pod troškom trećeg na mehanizmu, treći može biti na račun trećeg u kinematičkim parovima. Postoje dvije glavne vrste rešetki: rešetka za kovanje i rešetka za ukrućenje. U nižim kinematičkim parovima krivo je trljanje kovanja, u višim - manje je od trljanja krutosti, ili trljanja krutosti odjednom od kovanja.

Ako se površine tijela, koje se sruše, A i B (slika 12) zalijepe, tada se trljanje, koje se za to okrivljuje, naziva suhim. Iako se površine ne lijepe (slika 13) i između njih je kuglica maslaca, pa se trljanje naziva nativnim. Postoje i fluktuacije, ako se piju na suho (prezavisno suhe), ili ako se piju, trljaju.

4.2 Suho trljanje

Glavni zakoni:

1. U rasponu pjevanja zategnutosti i navantage, koeficijent trošenja kovanja može se uzeti konstantnim, a sila trljanja - F proporcionalna normalnom zahvatu:

de f - koeficijent kovanja,

N - normalni porok.

2. Koeficijent kovanja smeća da padne u materijal i ja ću postati na vrhu trljati.

3. Sile trljanja su izravnane na bik, protilezhny vídnosnym shvidko.

4. Koeficijent smirenosti trljanja veći je od koeficijenta trljanja za sat vremena.

5. S porastom brzine mijenja se jačina gubitka velikog, približavajući se određenoj konstantnoj vrijednosti; s malom suhoćom, koeficijent gubitka može ležati u suhoći.

6. S rastom kućnog poroka povećava se koeficijent gubitka velikog. Kod malih poroka za kućne ljubimce, koeficijent gubitka može pasti ovisno o veličini poroka kućnog ljubimca i površini zone.

7. S povećanjem prednjeg kontakta povećava se sila trljanja.

4.3 Crveni tepih

Kada se osuši, dolazi do velikog staklastog djela, koje se pretvara u toplinu, a troše se na površini koja se trlja. Za usunennya tsikh yavisch mizh površine, scho trljati, uvodi se kuglica maslaca. U ovom slučaju, u slučaju predtrimannskih pjevačkih umova, kuglica ulja može se na površini podijeliti na trećine (slika 3.13).

4.4 Trljanje pri kovanju vodoravnom ravninom

Progresivni kinematički par, koji se razvija iz vodoravne ravne linije 2 i zavoja 1, prikazan je na malom 14. Neka sile napredovanja dolaze na zavoj 1: P D - rushina, G - vaga vantage ili napetost, scho díê na savijanje, N - normalna reakcija, F 0 - sila trljanja (dotička reakcija) u mirovanju. Kad se diže, ruši se, zamjena sile gubi F 0 sila gubi F u Rusiji, štoviše, ista reakcija.

Kut vídhilennya povnoí̈ rektsíí̈ víd normalí ubík, protilezhny ruhu podzuna, nazvan kutom tertya.

Vrakhovuyuchi sho

Otzhe, koeficijent tertya dorivnyu tangenta kuta tertya.

4.5 Trljanje kinematičkog para nosača trna

Kada postoji jasan jaz, klip píd díêyu M D zí njegov će se donji položaj pomaknuti u novi položaj, jer ga karakteriziraju jednake međudestruktivne sile i sile potpore. Na sl. 15 prihvaćenih uvredljivih oznaka: - polumjer klina, Q - prsten za uranjanje, R - reakcija ležaja na svornjak, - trljanje, - radijus kočića trljanja.

Sile Q i R čine par sila čiji je moment moment oslonca; skin moment vín vrívnovazhuê moment jurišnih sila, tobto. .

podrška moment sile

Izgubiti trenutak snage

de; - polumjer šiljaka;

Vnaslidok trohi kuta vel. Također, radijus udjela gubi staru usunenniju nove reakcije R pred nadrealnim pritiskom Q.

Oče, gubi trenutak snage

5. Koeficijent temeljne funkcije mehanizma

Mehanička učinkovitost Strojevi se nazivaju apsolutna vrijednost robotskih ležajeva A P.S. na rad pokretačkih snaga A D za vrijeme umorne jurnjave:

Poznato je Z jednako kretanju stroja s instaliranom Rusijom.

Nakon zamjene u virazu (1), potrebno je poduzeti korak viraz radi učinkovitosti:

de – faktor troškova.

što više, to je manje robot kolica. Na primjer, nakon što ste odredili mittev učinkovitosti dvanaest položaja važnog mehanizma u jednom zavoju, možete inducirati graf funkcije. U praksi se uključite s aritmetičkim srednjim vrijednostima učinkovitosti za razdoblje rasta koje je poraslo:

Stroj može imati još nižu učinkovitost u drugim položajima mehanizma. Mitteviy K. str.

de N P.S. - mitteva napetost sila jezgre potpore na kožu za logor mehanizam;

N D - mitteva intenziteta ometajućih sila za ispravan položaj mehanizma.

skupine sekvencijalno povezanih mehanizama ili strojeva. Brojni strojevi ili mehanizmi koji ulaze u jedinicu mogu se uzastopno povezati (slika 16 a), paralelno (slika 16 b)

Zagalny k.p.d.

Imati blistav odsjaj

K. p. d. skupine paralelnih z'êdnanih mehanízmív chi strojeva. Tsya spoluka karakterizira ekspanzija divljeg energetskog toka.

Zagalny k.p.d.

Malyunok 16

6. Značaj reakcija u kinematskim parovima s poboljšanim trljanjem

Vikonaniya u prvom dijelu krunice bez urahuvannyh trljanja daje vrijednost reakcija u kinematskim parovima mehanizma u prvom zatvaranju. Određivanje sila s urahuvannyam tertya ê daljnja pojašnjenja í se provodi (po našem mišljenju) metodom uzastopnog promatranja. Za drugi pristup postavljaju se vrijednosti koeficijenata trošenja kovanja za sve parove i promjer klinova parova omotača. Tehnika rozrahunka mekhanízmu z urahuvannyam í bez urahuvannya se trlja. Jedina razlika je u tome što su sile reakcija u progresivnim parovima vođene njihovim brojnim normalama na rubu linije u odnosu na vektor brzine progresivnog oklada. U otvorenim linijama í̈x díí̈ koje prolaze kroz trljanje, reakcija se može zamijeniti reakcijom primijenjenom u središtu šarke, s kojom je potrebno primijeniti na ovu šarku trenutak trljanja zbog formule:

de r - polumjer trljanja, koji se određuje formulom:

de D y - promjer klinova,

Kut trljanje.

R u formuli (3.13) - reakcija na zadanoj šarki, otrimana u prvom dijelu, bez uravnoteženja sila trljanja. Izravno u trenutku, protilezhny kutovy shvidkostí lanki schodo ovu šarku.

6.1 Analiza sile zupčanika

Za najvažnije brzine, glavni je način rada robota. Stoga su u prijenosima ovog tipa momenti u obliku inercijskih sila jednaki nuli (bez poboljšanja colivana, što se poziva promjenom tvrdoće i pardon Croc-u).

Pritisak između evolventnih profila prenosi se kukastom linijom, kao da radi sa svojom vlastitom divljom normalom.

Ako se na pogonski kotač primijeni moment oslonca M C, tada je sila oslonca:

Na žičani kotač 1 primjenjuje se sila P C; pogonski kotač 2 podvrgnut je pogonskoj sili. Z formule su jasne, scho, yakscho sila P C viza između zuba je konstantna i za veličinu i za izravnu; neće postati veći od veće kute okovane.

U središtu pogonskog kotača 1 postoje dvije jednake i suprotno ispravljene sile P C . Sile R * - škripac u ležajevima kotača; dvije druge sile R uspostavljaju par sila čiji je moment jednak momentu M D. Zamjenom vrijednosti P C formule,

Par primijenjen do kotača 2 vrši primjene do kotača 2 u momentu oslonca M C.

Jednake i unatrag usmjerene sile R * í Q * zadovoljavaju par s trenutkom

Tsya par pragne okrenuti stalak (okvir) prijenosa (kod našeg vapadka za strelicu godine). Da se nešto ne bi dogodilo, stav se može popraviti. Trenutak koji je kreirao analizirani par, nakon što je uklonio naziv reaktivnog trenutka.

Očito je da će čak i s promjenom M C sile pritiska između zuba i oslonaca osovine biti konstantne. Ovo je jedna od prednosti evolventnog ulančavanja, krhotine osiguravaju miran prijenos robota.

Budući da se profili zuba u procesu zahvatanja mogu lako kovati, onda se između njih okrivljuju sile trljanja, čiji je jednak F ispravljen prema tvrdoći kovanja.

Veličina sile

de f - koeficijent kovanja profila.

Iscrpljenje snaga gubi na starom okovanom

Također, napetost sila koje gube u mreži se mijenja i povećava u svijetu toga, poput točke M profila koja se okreću od polova mreže.

U osloncima osovina krive su i sile trljanja, proporcionalne vice R i Q njihovih oslonaca. Veličina ovih sila, koje gube da legnu zbog niskih čimbenika (u smislu umova tla na površini, koji se zalijepe, u obliku snaga opruge, koje određuju zakon raspodjele pod malim pritiskom, zbog na nedostatak kovanja nosivih površina itd.). Rivnochinna sila, de f n 1 - koeficijent trenja, koji je siguran za pranje robotske osovine u ležajevima. Sila se primjenjuje na jednu od točaka potporne površine osovine na r B u osi.

Iscrpljivanje sila trljanja u osloncima

Iz formula se vidi da je tvrdoća sila trljanja u osloncima stalna.

Pomoću ove formule moguće je izračunati moment M D i krutost N D motora, koji je odgovoran za rad osovine prijenosa, kao i zadatke M C i i 12

Vrijednosti koeficijenata f í f n nastaju zbog velikog broja različitih čimbenika i mogu se mreškati čak i na širokim granicama. Na primjer, koeficijenti gubitka profila ne leže samo u pogledu materijala i točnosti njihove obrade, već iu pogledu ulja; krim tertya kovanje, između profila može biti tertya kochennya; kako prijenos radi u uljnoj kupelji, tada je robot obojen zbog prerijetkog miješanja ulja.

6.2 Dodjela momenata planetarnom mehanizmu bez kompenzacije

Pogledajmo ishranu određenih trenutaka planetarnog mehanizma, čije su noge omotane korak po korak. Kod planetarnog mehanizma prikazanog na (slika 18) uspavani kotač 1, nosač 2 i krunski kotač 4 omotani su oko središnje osi C. Tangencijalno skladište P 31 reakcija na satelit 3 sa strane uspavanog kotača 1 bez balansiranja sila trenja se primjenjuje na pol lanca A. okretanjem bik sila R 13 se ispravlja. Na točki se nalaze skladišne ​​reakcije R 34 i R 43, au središtu satelita - R 23 i R 32.

Pogledajmo takve planetarne mehanizme, u nekim satelitima koji su prestali biti vihídnim Lanka, tobto. M3=0. na isto:

de k - broj satelita mehanizma.

Iz Rivnovagi Lanke 2. svibnja:

Vrakhovuchi (3.15) i (3.16), prepisujemo (3.17):

Zapišimo ljubomoru uma na Lanku 4:

Na to, vrakhovuyuchi um: P 43 \u003d -P 13 (3.19) možda:

Također, kao jedan od momenata koje posjeduje planetarni mehanizam, znajući polumjere klipova kukuruza, formule (3.18) i (3.19) mogu se koristiti za izračunavanje određenih momenata.

Zadatak imenovanja trenutaka može se prekinuti uz pomoć divljeg plana vrhunskih shvidkosa. Pogledajmo metodologiju za određivanje momenata.

Idemo na planetarni mjenjač sa uvrnutim zupčanicima, predložen je dubinski plan zupčanika trupa (Sl. 19)

Napetost koja dolazi do Lanke 1.

Napetost koja znimaetsya vozio.

Nemojte trošiti novac, onda:

Krhotine pod naletom trenutaka, planetarni mehanizam je u jednako važnom modu, kad ustaneš, u ljubomori si, onda možeš imati mjesto ljubomore

de M 4, pored toga shvatiti kao trenutak, koji se mora primijeniti na Lanku 4, kako bi se smanjilo ovakvo omatanje.

Z (3.21) uzimamo:

6.3 Oznaka koeficijenta jezgrene funkcije planetarnog mehanizma

učinkovitosti Mehanički prijenos leži zbog različitih čimbenika, za koje je najznačajniji gubitak nepropusnosti u mrežastim parovima zupčanika. Značajna učinkovitost. planetarni mjenjač pri prijenosu zakretnog momenta s trake 1 na traku 2 prema formuli:

de nazivaetsya na snagu prijenosa. Evo momenata koji pogađaju lanke 2 i 1 s poboljšanjem pričvršćivanja na kukastom - kinematičkom prijenosu pokreta.

6.4 Snažno otvaranje bregastih mehanizama

Oskílki vedene lanka (šip-gurač) - ruši se s promjenom brzine, a zatim sheme di sila koje se primjenjuju na mehanizam brega u različitim slučajevima intervala yogo pokreta, razní.

U intervalu radnog kretanja do lanca, koji se izvodi, primjenjuje se sila nosača jezgre R, ispravlja se prema čvrstoći lanca. Sila R, zvoni, uvijek dano; možete biti brzi i promjenjivi.

Ako je mehanizam pokrenut snagom zamikannya većeg oklada, tada lanka ima izravnu silu na opružnu silu R P opruge, koja se stišće na sat.

Kroz živčano kretanje štapa potvrđuje se sila inercije:

de - masa bara, - í̈ ubrzanje; snaga Ra se ispravlja u suprotnom smjeru od pričvršćivanja šipke. Ako je težina utega postala, tada zakon (raspored) mijenja sile, a zakon (raspored) mijenja ubrzanu uteg.

Ekvivalent Q svih sila primijenjenih na šipku, više:

Kako bi se oduprlo trenju na paru brega - šipka, tada izravno sila P bregastog poroka na šipku zbígaêtsya od normale prema profilu brega. Ako vam ne smeta trljanje u izravnom C, onda je, da bi se šipka srušila prema zadanom zakonu, bilo potrebno da sila P mehanizma za položaj kože dovede breg na šipku

de - kut mizh silom koji ravno na ruhu bara - kut prenosi na ruhu.

Ako ga ne protrljate u ležajeve bregastog vratila, tada dolazi do preloma na bregastom vratilu

de je radijus vektor profila brega.

Samogalvaniziranje. Dok se sile trljaju silovitom ekspanzijom mehanizma, može se pokazati takva spontanost između parametara mehanizma, s nekim uspjesima trljanja lančića u potrebnom izravnom smjeru, ne može se rasti neovisno o veličini jurišne sile.

U većini mehanizama samogalvanizacije, to je neprihvatljivo, ali u određenim situacijama bit će pobjednički zastrašiti prolaznu navalu u prekretnicu (dizalica, deacisi vrste pidyomnyh mehanizmív i ín.).

Kut vise. Čvrsto stisak na lanku sa strane lanke naziva se kut između ravne linije sile (normalna reakcija) na lanku sa strane lanke i brze točke zagušenja sile. Cut vice on lanka from the side of lanka is indicated through. Međutim, često je vidljivo manje od jednog kuta škripca. Isti indeksi su izostavljeni iz znakova.

4. Analiza kretanja mehanizma pod utjecajem sila

Dinamički vise - tse dodatkoví zusillya, koji je kriv kinematičke parove za sat kretanja mehanizma. Ovaj škripac je uzrok vibracija radnih nogu mehanizma, smrad se mijenja za veličinu toga izravno. Krevet ovog mehanizma je također dinamički škripac, kao što je shkidly vplyvayvayut na yogo pričvršćivanje i uništavanje karika kreveta s temeljom. Također, dinamički škripci povećavaju sile trljanja na ležajnim točkama vratila, koje se omotaju, povećavaju trošenje ležajeva. Stoga je pri projektiranju mehanizama moguće postići potpunu djelomičnu otplatu dinamičkih pritisaka (zavdannya o izjednačavanju sila inercije mehanizama).

Lanka mehanizam bi trebao biti vr_vnovazhenoyu, tako da su glava vektora i glava moment sila inercije materijalnih točaka jednaki nuli. Nevrívnovazhennoyu može biti koža Lanka mehanizma je u redu, ali mehanizam u slučaju ovoga općenito može biti vrívnovazhenija povnístyu ili chastkovo. Problem inercijskih sila u mehanizmima može se podijeliti na dva zadatka: 1) o pritiscima u kinematičkim parovima mehanizma; 2) o pritisku na mehanizam u cjelini na temelj.

Veći značaj može imati vrívnovazhennia nogu koje se omotavaju. Lagana neravnoteža rotora i elektromotora, koji se čvrsto omotaju, izaziva veliki dinamički porok na ležajevima.

Zavdannya o vrívnovazhennja tijela koja se omotaju, leže u takvom izboru njihovih masa, s kojima će biti više ili manje čestih iskupljenja dodatnih inercijskih pritisaka na potporu.

Rezultirajuća sila inercije središta vode:

Rezultirajući moment sila tromosti tijela dovoljno je širok da površina prođe kroz središte osovine.

de m - masa cijelog tijela,

V_dstan centar S mas tila v_d os_ zamatanje;

Vídtsentrovy moment tromosti schodo os omotavajući tu ravninu, okomito na os omotača ta prolazi kroz središte S ulja.

Prilikom omatanja tila rezati između vektora i uzeti cijeli sat te iste vrijednosti. Ako su rezultantna sila tromosti i rezultantni moment sila tromosti jednake nuli, tada će tijelo biti snažnije, a to znači da se tijelo koje se ovija ne oslanja na uobičajeni dinamički pritisak na oslonac.

Tsí mislim da će biti vikonuvatsya samo jednom, ako središte ulja leži na osi omatanja, kao da će biti jedna od osi glave inercije. Ako se jednakosti (4.1) i (4.2) konvergiraju odjednom, tada je središnji moment tromosti jednak nuli. Ako pobijedi (4.1) um, tada tijelo poštuje um statički, ako pobijedi (4.2) um, tijelo se um razmatra dinamički.

Statička neravnoteža prevladava statičnim momentom.

G - vaga tijelo, što se obavija, n.

Dinamička neravnoteža tijela, koja se obavija

Stvarno neurotično tijelo vrívnovazhuyut s dodatnim protumjerama. Tí, scho omotati, u nekoj vrsti duboke dožine znatno manje od njihovog promjera, mogu postojati beznačajni momenti inercije u središtu vode; na to tíla dosit vrívnovazhity manje statično.

Pretpostavimo da je tijelo A statički neurotično. U najjednostavnijoj točki protuuteg se postavlja na liniju koja prolazi kroz težište S, s druge strane u os omotača na prednjoj strani linije. (Sl. 21)

Poznato je da je masa protivnika jednaka (4.1):

Zam_st instalacija protiv može se vidjeti dio masi. Vrijednost mase koja se može vidjeti ovisi o formuli (4.5). U nekim slučajevima, područje jačanja protuteže može se konstruktivno konstruirati u tom dijelu omotača, u svojevrsnom šivanju neuronske težine. Pod tim kutom možete postaviti dvije protukrake u dvije ravnine okomito na os omotača, nazvati nazive ravnina korekcije ili, ako je potrebno, isključiti mogućnost pojave škripca na nosaču, ne samo u rezultantnoj sili tromosti, ali i u momentima sila tromosti. Mase i suprotnosti su vis-a-vis i održive su do jednakih formula (4.1) i (4.2)

Glineni masi tsikh kontraag, otrimayemo

Izvana, tijelo koje se omota također se može dosegnuti uz pomoć dva brojača, raspoređena na prilično odabranim područjima 1 i 2 i na dovoljno prozora u osi omota.

Tijelo koje se obavija, zvoni tako da će smrad biti vrívnovazhení sami. Ponajviše, oni koji se omotavaju, omotavaju se u obliku jednog ili nekoliko cilindara, koji mogu držati cijelu stvar, koji istječu iz omota tijela. Međutim, u bogatim vipadkah, takav oblik ne može biti vikonan i tijelo bez brojača, koji se obavija, neuro-impresivan je. Da bi se odredila veličina i položaj suprotnosti, potrebno je uz fotelju vidjeti dio tijela koji je dodan, te odrediti dijelove koji nedostaju - kolín, cams itd. težišta ih, poštujući da oni imaju srce mase ovih elemenata.

Pretpostavimo da su za bilo koje tijelo sve mase uključene u neurone iznosile tri mase inflektirane neuronima (slika 22). Koristeći metodu redukcije vektora na zadano središte, moguće je imati veliki broj masa koje su omotane u različite ravnine, kako bi se uskladila dva brojača. Neka središte wag mas raztashovaní u tri ravnine okomito na os omotača. Operite pritisak na ležajeve u smjeru vektora glave i momenta glave prema središtu redukcije.

Postojat će bogati vektori sila i vektori momenata (slika 22 d, e). Vektor koji je bitan u prvom smjeru je vektor, slika u području 2 je vektor (slika 22 c), au drugom - vektor (slika 22 e), koji prikazuje rotacijski moment para vektori, reljefni u području 1, i reljefni u području 2. Koža ih dorivnyuê za veličinu. Ovim redoslijedom, zadaci maski bit će uglavnom jednaki dvjema masama, razbarušenim na području 1 i jednakim u području 2.

1.) ima li puno masa koje su omotane, umotane u istoj ravnini, zamotavanje, vrívnovazhuêêê jedna suprotna, scho se nalazi u istoj ravnini, s dotrimanní nívnívagi

2.) postoji li veliki broj masa, koje leže na različitim ravnima omotača, vrívnovazhuêtsya dva pulta, postavljena na dva ravna stana, okomito na os omota, za dominaciju dvaju jednakih uma:

Za ugradnju ravnog mehanizma na temelj potrebno je i dovoljno potkrijepiti masu nogu ovog mehanizma, tako da središnje središte mase lanca yoga postane neposlušno:

a središnji momenti inercije naftnih baklji za osi x i z, y i z bili su konstantni:

Kada dotrimani tsikh umovi će biti vr_vnovazhen glava vektor sila inercije i glava moment sila inercije duž osi x i y. Glavni moment sila tromosti duž osi z, okomito na ravninu gibanja mehanizma, jednak je momentu pogonskih sila i sila oslonca na osovini glave stroja. U praksi, kada su mehanizmi za označavanje uma (4.9) i (4.10) obrnuti, oni su često potučeni.

Ajde, na primjer, s obzirom na mehanizam zglobne čotirilanke ABCD (malih 23) potrebno je dodati više od vektora glave inercijskih sila. Kroz í se može vidjeti značajno masi lanok AB, BC i CD; dodzhini lanok - kroz i v_dstan tsentr_v tyazhností í tsikh lanok víd točka A, B í C - kroz í. Da biste bili zadovoljni, razmislite (4.9.) Potrebno je da se glavno središte mehanizma mase nalazi na liniji AD, ili između točaka A i D, ili iza njih. Na taj način će središte S mas mehanizma tijekom jogo Rusije postati neposlušno i stoga će se uložiti glavni vektor sila inercije na mehanizam.

Masi lanok i položaj težišta svoje odgovornosti, ali biraju tako da

Ako je mehanizam sastavljen od n rukhomih lanok, onda će pri rješavanju problema o podmehanizmu zadovoljiti umove glave vektora sila inercije mehanizma, možda 2n nepoznatih veličina; Rívnyan, scho pov'yazuyut qí vrijednosti, možete zbrojiti (n-1). Nakon dovoljnog odabira (n+1) vrijednosti, ostale vrijednosti dobivaju iste vrijednosti. Na kraju mehanizma, broj ruhomy lanoksa je n=3, broj odabranih vrijednosti je 2n=6, broj nezavisnih redova je n-1=2. Na taj način, postavljanjem, na primjer, vrijednosti m 3 í s 3 jednake (4.12), vrijednost m 2 s 2 može se uzeti kao jedna od nepoznanica i uzeti drugačije. Zamjenom vrijednosti jednake (4.11) određujemo vrijednost m 1 s 2, u kojoj je također moguće postaviti jednu vrijednost. Od jednakih (4.11) i (4.12) tijekom različitih vikenda moguće je odabrati tri varijante shema mehanizma rívnovazhenny chotirilank. 23 (a, c, e). Također, kako bi se uzeli u obzir da širenje težišta lanke iza yogo šarki u ugradnji protukraka, može se reći da je zadatak prilagođavanja vektora glave inercije sile mehanizma zglobne čotirilanke može se izvesti uz pomoć ugradnje protuoružja na dvije yogo lanke.

Po sličnom rangu, možete riješiti problem prikupljanja mase okremikh traka za ugradnju zglobnih šest traka i bilo kojeg mehanizma, uspostavljenog usput, nasharuvannya dvovovodkovyh skupina. Zadani rang (9.) može se zamijeniti jednim vektorskim rangom

De r s - Vektor koji određuje položaj središta mase.

Umov (4.13) je zadovoljen, zokrema, ako je r s =0; tsya umova dovesti do metode odabira mehanizama iz simetrično zakovanih lanki jednake težine.

Mali 24 prikazuje dijagrame simetričnih kliznih i zglobnih mehanizama chotyri-lanka. U mirnim situacijama, ako je postavljanje remena u simetrične mehanizme preglomazno ili je težina konstrukcijski neadekvatna, utvrđuje se način ugradnje protuotrova.

Ajde, na primjer, potrebno je donijeti samo glavni vektor sila inercije koljenastog mehanizma čija je shema prikazana na maloj 25. Znakovito, masa poluge 1, klipnjača 2 i poveznica 3 kroz m 1, m 2, m 3 í će se uzeti u obzir njihova u težištu S 1, S 2 i lanok. Instaliran je na liniji AB u točki D nasuprot i to je značajno njeno masu m pr íz um, tako da je težište mase m pr, m 2 i m 3 zbígavsya s točkom A. Z jednaka statičkim momentima shdo moguća je točka A

Masa, protuuteg, postavljena u točki 3 radilice, važno je razumjeti da je težište mase i zbigavsya s točkom O. Poravnanje statičkih momenata u točki O je poznato

Polumjeri s i z suprotnosti odabrani su pošteno. Nakon ugradnje suprotnog središta mehanizma mase na svim položajima, on će biti s točkom O i, tada će cijeli sat rada biti neposlušan. Na taj način dva protivnika i uvijek opravdavaju sve sile inercije mehanizmu koji se promatra. Međutim, rijetko je da se u praksi rijetko dogodi slično jednaka inercijska sila tromosti mehanizama ugrađenih na radilicu, koja je uz malu vrijednost polumjera od mase čak i veća, što je dovelo do pojave dodatnih sile u kinematskim parovima radilica mehanizma. S velikom vrijednošću radijusa, ukupne dimenzije cijelog mehanizma se znatno povećavaju. Zato ih često razdvajaju manje bliske aproksimacije sila inercije. Dakle, u kliznim mehanizmima radilice, metoda ugradnje protuutega na radilice je najviše proširena metodom približnog poravnanja inercijskih sila. U tim mehanizmima, praktično je zastosovuyt vrívnovazhuvannya manje težine radilice i dio težine klipnjače.

Kada se postojeća snaga dinamike mehanizma naruši jednim korakom slobode, moguće je nametnuti zakon promjene kinetičke energije koji je formuliran na sljedeći način:

dekinetička energija mehanizma u dovoljnom položaju

Kinetička energija mehanizma u položaju klipa

Algebarski zbroj djeluje na sve sile i momente koji se primjenjuju na mehanizam

Za ravnoparalelni ruhu:

de - moment inercije Lanka shodo osi, scho da prođe kroz središte mase S

Iza prirode promjene kinetičke energije, posljednji ciklus robotske strojne jedinice u divljem zamahu sastavljen je od tri dijela: ubrzanja (start-up), onog koji je podigao tu vibraciju (zupinki) (slika 4.6). Sat t p karakterizira povećanje brzine žice, a moguće je ako >, i za sat<, т.е. кривая зависимости кинетической энергии в первом случае монотонно возрастает, во втором случае - монотонно убывает.

Ustanove ruh ê više trivalim. Istezanjem ove faze iscrtava se jezgra robota, za što se prepoznaje mehanizam. Prema tome, posljednji sat umorne jurnjave može se formirati iz bilo kojeg broja ciklusa jurnjave, što je ekvivalentno jednom ili dekilnom omotaču radilice.

Postoje dvije mogućnosti kretanja.

Prva opcija: kinetička energija mehanizma T je konstantna u trenutnom načinu rada. Kundak: sustav nazubljenih kotača, koji su omotani trajnom kutovnyh shvidkost, maê trajnu kinetičku energiju.

Druga mogućnost: karakterizira periodičnost kretanja žičane osovine na mehanizam s malim udarcima usred razdoblja. Periodičnost može uključivati ​​jedan ili dva okreta radilice, na primjer, za motor, učestalost promjene T-dva okreta poluge.

Cjelokupni tok energije koji se dovodi do stroja, kao i kinetička energija samog stroja u procesu rada, može se uravnotežiti na sljedeći način:

de-robot forces ruin

Snage robota

Robot prisiljava trljanje

Rad gravitacije

Rad sila inercije

Za sat instaliranog naleta, kao kraj ciklusa i uho početka ciklusa, vrijednost brzine je ista, tobto. onda rad i trošak nula.

Nehtuyuchi sila trljanje, maêmo

Tse jednaka glavnoj energiji jednaka je periodičnom kretanju mehanizma koji je uskrsnuo.

Kutova shvidkíst provídnoí̈ lanka između ciklusa jurnjave, koja stojeći, u raspršenom padu ê veličine zminnoy.

Promjena apikalne čvrstoće lanke svedena na pozivanje na kinematičke parove dodatnog (dinamičkog) škripca, kao da spušta glavu KKD stroja, pouzdanost rada i trajnost. Osim toga, kolyvannya shvidkosti pogrírshuyut radni proces stroja.

Kolivannya svidkostí ê naslíd dvh faktorív - periodična promjena izazvana momentom inercije mehanizma i periodičnom prirodom sila i momenata.

Krema periodičnog pucanja suhoće u mehanizmu može biti napuknuta i neperiodična, tj. neponavljanje, viklikaní iz raznih razloga, na primjer, oduševljena promjena ambicija.

Prva vrsta colivinga regulirana je ne više od dopuštene neravnine kretanja, postavljene na osovinu dodatne mase (zamašnjak).

Na drugi način, upravitelj regulacije krši, instalirajući poseban mehanizam, koji se zove regulator.

Između dopuštenih promjena na vrhu vjetrobranskog stakla, ugrađuju se dodatnom stazom. Hrapavost kretanja stroja karakteriziraju postavke apsolutne neravnine do njene srednje glatkoće

Zovite da pitate i de

Mayuchi tako spívvídnoshennia:

Vidimo dva jednaka (4.14) i znamo:

Ali uz nezamislivu veličinu, kroz njen deshchitsu moguće je:

p align="justify"> Periodični neravnomjerni rad stroja, u pravilu, predstavlja neuredan priljev i može se dopustiti za više automobila samo u rasponima pjesama. Brojne shkidlivy stvari u automobilima očituju se, na primjer, u ofenzivi: rivki u ruskim transportnim strojevima, niti za brijanje u tekstilnim strojevima, pregrijavanje namota elektromotora, treperenje svjetla kroz neravnomjerno omotavanje armature generatora električnog mlaza, nedostatak čistoće i točnosti nedosljednosti obrade površina dijelova na metan, nejednaka tovshchina zvarnyh shvyv kada zvaryuvanni uz pomoć zavaryuvalnyh automatskih strojeva, nakon što je otvorio list za sat vremena crtanja vreća na preše tanko.

Dopuštene neravnine u toku stroja određuju se koeficijentom d i upisuju u prepoznavanje stroja. Broj vrijednosti utvrđuje se potvrdom o radu stroja.

Ovim redoslijedom, i víd_znyayutsya víd víd í̈ víd í̈ sredníí̈ í̈ kutoí̈ í̈ íí̈ í̈ í̈ í̈ scho d = 1/25 postati vsogo 2%, a d \u003d 1/50 najviše vídhilennya vídhilennya vídhilennya vídhilennya vídhi. Možete vidjeti što izgraditi s jednakim brojem velikih d, ruh ožičenih traka stroja kako biste završili ravnomjerno.

Rukh providnoí̈ lanki tim bliže jednakom, chim više momenta vođenja inercije ili induciranog mehanizma mase. Poboljšanje skale momenta tromosti provodi se praktički slijetanjem na osovinu stroja zamašnjaka s raspjevanom masom i momentom tromosti.

U analizi robotskog stroja i mehanizma koji je pripisan zakonu okretanja klipa, s jednim korakom slobode, potrebno je ručno upravljati ne akcijskim masama koje se ruše s presvlačenjem, već masama, ili ekvivalent, mentalno prenesen na mehanizam be-yak Lanke.

Dakle, sama sila, ili trenutak, primijenjen na koljena, može se mentalno zamijeniti silom, ili momentom, primijenjenim na mehanizam do točke.

Takva sila naziva se inducirana sila, čija je napetost skuplja od zbroja napetosti svih sila koje djeluju na noge.

Lanka, na koju se primjenjuje sila, zove se dovedena lanka.

Napetost, bilo kao sila, primijenjena u "točki", koja se kreće izvan prednjeg dijela, može se označiti kao moment snage sile duž kraja swidkost vektora

Intenzitet se može zabilježiti navođenjem momenta sila

Masa je inducirana - takva fiktivna masa, zoseredžena na točki lanke smanjena, kinetička energija je kao zdrava kinetička energija cijelog mehanizma

moment inercije odvođenja Lanke,

Kutova shvidkost Lanka donijela,

Shvidk_st točka U lanka je data.

Moment inercije vođenja

Dovodimo do glavne osovine (smanjena lanka) moment tromosti naziva se tako pametni moment tromosti, koji omogućuje osovini glave da pomiče kinetičku energiju u zadanom položaju stroja, čime se poboljšava kinetička energija cijelog mehanizma.

Većina strojeva radi, u pravilu, u načinu rada koji karakterizira činjenica da stroj oduzima motoru za 1 ciklus energije, a količina energije se u istom satu troši za proizvodnju rada, za što prepoznaje se.

Ciklus se naziva interval od jednog sata, nakon čega se ponavljaju svi parametri koji karakteriziraju robota stroja (periodično ponavljanje brzine, brzine, lakoće). Rukh lanok strojevi, u takvom rangu, mogu biti periodični karakter. Razumijevanje Rukh zovsíma ne znači da se ožičena lanka stroja urušava korak po korak.

Pogledajmo Rukh iz Lanke koji je donio:

Zašto je toliko jednako da za jednako kretanje (ako je e = 0) u nekom trenutku ciklusa treba misliti:

tobto. promijenite trenutak kada možete slijediti zakon, promijenite tvorevinu, kojoj se u praksi može pristupiti jednostavnim sredstvima.

Na ovaj način navit s

Tako npr. radilica blanjalice, u čije skladište ulazi koljenasti mehanizam, ili preša radilice, u čije skladište ulazi radilica-klizni mehanizam, vjetar bez napetosti neće se ravnomjerno srušiti.

Mirnost trenutka praktički se iznimno rijetko postiže. Kao rezultat ovih razloga za kolaps strojeva, koji su, nakon porasta, posljedica periodične promjene brzine, kao u sredini ciklusa, oni se mijenjaju između:

Većina strojeva radi, u pravilu, u načinu rada koji karakterizira činjenica da stroj obavlja takav rad u jednom ciklusu, jer će za ciklus oduzeti tip motora koji je obov'yazykovoy umovoyu instaliran ruhu ê.

Na taj se način može prikazati fizička uloga zamašnjaka u stroju. Kao što je usred deaky kute okretanje lanke kob mehanizmu robota pokretačkih sila veće za rad sila oslonca, tada se kob lanka brzo okreće i kinetička energija mehanizam se povećava.

Za vijek trajanja zamašnjaka cjelokupno povećanje kinetičke energije raspoređuje se između masa mehanizma. Zamašnjak će povećati pogonsku snagu mehanizma, a istovremeno će porast kinetičke energije biti veći bez zamašnjaka, manji zbog prisutnosti zamašnjaka.

Slični dokumenti

Određeni korak lomljivosti mehanizma prema formuli Chebishev P.L. Rozrahunok prema redoslijedu strukturnih skupina Assura šarke-važan mehanizam. Pobudova ubrzati plan. Značajne reakcije u kinematičkim parovima nadahnjuju planove sila.

tečajni rad, donacije 14.02.2016


Dinamička, strukturna, kinematička i energetska analiza mehanizma, dajući plan brzine i brzine. Izbor sheme rozrahunkov i dizajn rozrahunok mehanizma za mentalitet. Pobudova epyur i pídbír perezív lanki mehanízm za raznyh vídív ívírízív.

tečajni rad, donacije 18.09.2010


Značenje sila je onaj trenutak, koji pogađa važan mehanizam i načine promjene dinamičkih prioriteta, za koje je kriv sat u danu. Vivchennya režimi u kretanju mehanizama pod priljevom radnih skupina. Procjena vrijednosti elemenata mehanizma.

tečajni rad, donacije 24.08.2010


Slijedite kretanje mehanizma s putanjom za induciranje kinematičkih dijagrama. Kinetostatski rozrahunok grupe Asura. Važan Žukovski. Određivanje induciranog momenta tromosti i potpornih sila. Sinteza evolventnog zupčanika i planetarnih mehanizama.

tečajni rad, donacije 08.05.2015


Karakteristike sličnih metoda za određivanje koeficijenta trošenja kovanja, posebno rozrahunke za različite materijale. Značenje tog rozrahunoka moći gubi se iz Coulombovog zakona. U prilogu je princip podjele instalacije za određivanje koeficijenta trećine.

laboratorijski robot, donacija 12.01.2010


Bit zakona je imenovanje maksimalne snage, trljanje mirno. Dubina modula sile tertya kovzannya víd vídnosnoí̈ svidkostí tel. Promjena snage kovanja tijela uz pomoć ulja. Manifestacija promjene čvrstoće je trljanje u vrijeme kovanja.

prezentacija, donacija 19.12.2013


Pobudov na plan mehanizma. Značenje analoga swidkosta. Dinamička analiza mehanizma. Zadatak isporuke snage mehanizmu je važan. Oznaka glavnih proširenja zamašnjaka. Sinteza zupčastog mehanizma. Metode vyznachennya vrívnovazhuyuchoí̈ sile.

tečajni rad, donacije 12.03.2009


Zakon kretanja važnog mehanizma za uspostavljeni režim rada. Analiza kinematske snage mehanizma važnosti za zadanu poziciju. Zakon rotacije jednocilindrične pumpe je jednokratan i oznaka momenta inercije zamašnjaka.

upravljanje robotom, dopune 14.11.2012


Kompresor kao što ću organizirati preklapanje ravnog toka na plin ispod škripca. Strukturna analiza mehanizma, plan njegove pozicije i fleksibilnost. Redoslijed induciranja kinematičkih dijagrama. Analiza snage grupe Assura (lanke 2,3,4 i 5) i klipova.

upravljanje robotom, dopune 23.07.2013


Imenovanje električnih pogona za puštanje u rad radnih organa mehanizama i strojeva, njihove glavne vrste. Wimogi na elektromotore rashladnih uređaja i strojeva. Dinamika električnog pogona, joga mehanička snaga.

Ulazak

1. Zadatak dinamičkog praćenja mehanizama

2. Sile na mehanizmima

3. Sile inercije

4. Kinetostatski razvoj mehanizama

5. Teorem N.Ê. Žukovski

Književnost

opir inercija kinetostatski mehanizam

Ulazak

Tema kontrolnog rada "Dinamička analiza mehanizama" iz discipline "Teorija mehanizama i strojeva".

Svrha: formiranje znanja o dinamičkoj analizi mehanizama.

Zadatak: upoznati metode dinamičke analize mehanizama.

Robote su pregledale sljedeće teme:

Voditelj dinamičkog održavanja mehanizama;

Sile na mehanizmima;

Sile inercije;

Kinetostatski razvoj mehanizama;

Teorem N.E. Žukovskog o tvrdoj vrijednosti.

1. Zadatak dinamičkog praćenja mehanizama

Glavni zadaci dinamike mehanizama su:

1) oznaka sila koje postoje u kinematičkim parovima mehanizma;

2) vyznachennya sile trljanja koje su ulile u mehanizam robota;

3) prema zakonu, kretanje mehanizma, koje prati djelovanje pjevajućih sila;

4) manifestacija umova, yakí zabezpechuyut zadaci zakon na kretanje mehanizma;

5) vrívnovazhennya mehanízmív.

Da bi se izvršio prvi zadatak, provodi se mehanizam za praćenje napajanja.

2. Sile na mehanizmima

Glavne sile, primarna priroda kretanja mehanizma, su destruktivne sile koje stvaraju pozitivnog robota, i sile jezgre (virobnicheskogo) potpore, koje krive proces na mehanizmu jezgre robota i negativno od robota. Mogu se vidjeti pokretačke sile: sila pritiska radnog zbroja na klip cilindra motora, moment koji razvija elektromotor na žičanom vratilu pumpe ili kompresora itd.

Sile temeljnog oslonca su snage, oslonac nekog mehanizma. S takvim snagama ê: ojačali su potporu rízannyja u versti i tako dalje. Krím tsikh sile nebhídno brahovuvati također snagu oslonca sredine, u kojoj se mehanizam ruši, i snagu napetosti nogu, koje vibriraju pozitivno ili negativno rad u ugaru u ravnoj liniji do težišta od lanoka - nizbrdo ili uzbrdo.

Kada se mehanizam otvori, za zadatak su odgovorne sve sile potpore corisa - tako su i nazivi sila koje su postavljene. Qi sile su postavljene tako da zvuče kao mehaničke karakteristike.

Mehanička karakteristika motora ili robotskog stroja naziva se zamjenom momenta koji se primjenjuje na pogonsko vratilo motora ili ožičenu osovinu robotskog stroja, ovisno o jednom ili više kinematičkih parametara. Mehaničke karakteristike određuju se eksperimentalnim putem, ili uz pomoć raznih matematičkih naslaga.

Uvježbavajući mehanizam na tragu svih primijenjenih sila u kinematičkim parovima, krive reakcije, bez posrednika ubrizgavajući prirodu kretanja u mehanizam, a opet s površina elemenata kinematičkih parova vibriraju sile trenja. Qi sila je shkídly podrška.

Reakcije u kinematičkim parovima krive su ne samo za dotok vanjskih sila, koje se daju mehanizmu, već i za kolaps cijele mase mehanizma s ubrzanjem, što može stvoriti dodatne dinamičke sile u kinematičkim parovima.

Stoga je zadaća kinematičke rozrahunke zbog naznačenih reakcija u kinematičkim parovima mehanizama, inače, očito, pritiskanja, što je krivo na mjestima zítknenija elemenata kinematičkih parova, kao i u naznačenim moment sile, što je opet važno.

Pod silama koje su vrívnovazhuyut, ali po momentima kada se dižu i ní vídídomí i pídlyayut vyznachennyu sile ili momente, prikladní na provídnih lanok, yakí vrívnovuzhuyut sustav svih zvn_shníh sila i parova snaga i snaga pair u .

Kao u stroju, u procesu robota, ubrzanje nogu dostiže beznačajnu vrijednost, tada se reakcije u kinematskim parovima određuju iz uma jednakog kretanja svih nogu mehanizma za um jednakih statika:

∑Fi=0; ∑ M (Fi) = 0.

Čim brzina u automobilu dosegne značajnu vrijednost, tada se na obali javlja dinamična ambicija, što više nije moguće. Za moćnog rozrahunka u istom trenutku bilo bi potrebno položiti dinamički jednaku ruševinu, što je još važnije.

Ako se zadatak može postaviti, pobjednički d'Alembertov princip, zgídno z zgídno, yakshcho do rubova mehanizma odjednom sa silama javljanja i inercijskom silom, tada se mehanizam može vidjeti kao takav da se mijenja u statičnu ríamivnovazi ,

∑ M (Fi) + ∑ M (Fu) + Mu=0

3. Sile inercije

Na padini ravno-paralelnog ruha Lanke dolazi do povećanja broja različitih materijalnih točaka razlike (za vrijednost i izravno). Dakle, razlika je u elementarnim silama inercije

de: m - Masa Lanka;

WS - ubrzano težište Lanke;

ε - kutove prikorennya lanka;

IS - moment inercije lanke bilo koje osi koja prolazi kroz težište.

Trenutak tromosti Lanke i svijet inercije Lanke u Obertal Rusiji. Yogo vrijednost položiti samo iz samog tijela: od yogo masi i rozpodílu masi. Trenutak tromosti pri padu određen je formulom:

de: ρ - izgled elementarne mase kože u osi, koja prolazi kroz težište.

Sila inercije Fu primjenjuje se u težištu lanke S i uspravlja se do vektora ubrzanja težišta WS.

Moment parnosti sila inercije ravnanja proporcionalan je vrhu lanke ε.

Pogledajmo što stvaraju sile inercije za razne fluktuacije naleta Lanke.

1. Progresivno kretanje Lanke (slika 1).

Ubrzanje sve točke su iste, na to:

Sila inercije primijenjena je na težište. Lankin sat inercije Mu=0, jer kod progresivne ruske Lanke nema apikalnog ubrzanja (ε=0).

2. Lanka se neravnomjerno (ε≠0) obavija oko osi kako bi prošla kroz težište (slika 2).

sl.2

Sila tromosti na momente je skuplja Fu=0, jer ubrzano do središta vage WS=0.

Moment inercije sile je veći: Mu=-IS·ε í ravnanje do vršnog ubrzanja ε.

3. Lanka ravnomjerno (ε=0) obavija oko osi, kako ne bi prošla kroz težište (slika 3).

u kojem smjeru:

Moment sile tromosti Mu=0, oskolki kutove ubrzano =0.

4. Lanka ravnomjerno (ε=0) obavija oko osi kako bi prošla kroz težište (slika 4).

I ovdje je sila inercije Fu=0, jer aS=0 í moment inercije µu=0 (bo ε=0).

Takva Lanka naziva se vrívnovazhenoyu.

5. Lanka se neravnomjerno obavija oko osi, kako ne bi prošla kroz težište.

Na taj se način okrivljuje sila inercije i moment sila inercije:

Sila inercije djeluje na težište i paralelno s ubrzanim težištem WS. Moment parnosti sila tromosti Mu ravnanja proporcionalan je vrhu akceleracije.

Često je potrebno silu tromosti Fu i moment tromosti Mu dovesti na jednu jednaku silu Fu (slika 6). Za to zamjenjujemo moment Mu s parom Fu í -Fu, trenutak je skuplji: Fu·h=Mu.

Opklada o sili -Fu tsíêí̈ primjenjuje se u težištu S. Todí ínsha sila se primjenjuje u deyakíy točki "K" Lanke. Sile Fu i -Fu, primijenjene na težište, međusobno se poštuju, stoga je preostala samo jedna sila, primijenjena u točki "K" Lanke. Ova točka se zove točka hitanya.

Položaj udarne točke je značajan.

Dinamička analiza mehanizama

Dinamička analiza Mehanizmom se naziva smjer kretanja mehanizma pod djelovanjem primijenjenih sila, odnosno dodjela sila za zadatak kretanja nogu. Pao u obliku znaka elementarnog rada, sve sile koje pušu na noge mehanizma, oslonac na razorene sile i sile. Nalet snage sila se zove, elementarni rad je pozitivan, i podrška silom- Sila, elementarni robot yakoí̈ negativan. Elementarna snaga robota pojavljuje se kao skalarni dobitak snage na elementarnom pomaku točke stagnacije. Jurišne sile, te sile, zvuče oslonac s funkcijama pomaka i brzine točaka zagušenja sila, a ponekad i s funkcijama sata.

Sile gravitacije mogu biti ili silama razaranja, ili silama oslonca u ugari u izravnom kretanju elementa. Sile trljanja kod kinematičkih parova funkcije su sila normalnog pritiska na podlogu, viskozne uglađenosti pokreta nogu, parametara tankog podmazivanja.

Globalne metode dinamičke analize mehanizama za potpuno zaustavljanje mehanizama s jednog koraka slobode. Dinamičkom analizom postavlja se zadatak rotacije kukuruzne lanke za zadane sile. Svrha ovog zadatka je zakleti se zakonom Počatkovo Lanke, koja je ugar koordiniranih koordinata u satu.

Zakon revolucije Počatkovo Lanke jednak je odlukama revolucije mehanizma. Najjednostavniji oblik urlanja koji se pojavljuje na temelju teorema o promjeni kinetičke energije mehaničkog sustava. Masu lanke danog lanka određuje um, da je ta kinetička energija vrijednija za zbroj kinetičkih energija svih lanaca mehanizma, a napetost inducirane sile je veća od zbroja napetost svih sila koje su inducirane. Silu sam inducirao ručno metodom N. Ye. Žukovski.

Kada se promatra kretanje mehanizma, razlikuju se tri načina: ekspanzija, kretanje i vibracija. Kinematske karakteristike umornog prostora:

koeficijent neravnomjernosti kretanja mehanizma, koji ocjenjuje vizualni utjecaj glatkoće lanke redukcije,

koeficijent smeđeg pomicanja mehanizma, jednak razvoj rada, obojen za vrijeme kretanja na podlozi smeđih nosača, radu sila loma.

Jedan od ciljeva dinamičke analize mehanizma je kinetostatska rozrahunka, s kojom se indiciraju reakcije u kinematskim parovima i pravovremeno važan trenutak, primjene na klip lanku, uz prisutnost različitih sila i sila inercije.

Snažno širenje ravnog i prostornog mehanizma provodi se iza najvećih strukturnih skupina Assura, koje su statički ovisna kinematička koplja. Prisutnost suvišnih karika dovela je do pretjeranog proširenja niza nepoznatih reakcija na niz umova kinetostatike, do točke statičke beznačajnosti zadatka. Zato se mehanizmi bez suvišnih karika nazivaju tako vrlo statički primarnim mehanizmima.

Analitičko dodjeljivanje reakcija u kinematičkim parovima statički zadanih mehanizama dovedeno je do posljednjeg pregleda umova jednakih udova koji uspostavljaju strukturne skupine. Uputa iz analitičkih odluka šefa silnog rozrahunka zastosovuetsya grafički dizajn reakcija ceste i potaknuti planove snaga.

Kako bi se povećala čvrstoća trljanjem uz nasilno širenje mehanizma, moguće je pokazati takvu spontanost između parametara mehanizma, u kojoj se trljanjem lanke u potrebnom smjeru može samostalno razvijati veličina sile rupture. Takav se fenomen naziva mehanizam samopetljanja, jer je za većinu ljudi neprihvatljivo da padne, ali ponekad je pobjedonosno zastrašiti mehanizam preokreta u ravnoj liniji.

Prilikom projektiranja mehanizma potrebno je postaviti zadatak racionalnog odabira uljnih mehanizama za mehanizam koji osigurava vraćanje dinamičkih pritisaka - zadatak za obnovu mehanizma mase, zadatak za obnavljanje sila inercije koje mehanizam ima.

Osvojeni dio:

Na zadatku uvođenja dinamičnih ulaganja u zakladu,

Na zadatku o vrívnovazhennja dynamíchíchnyh navantagení kinematicheskih parova.

Kada pogledate vrívnovazhuvannya lanke, što se omota, što je presavijeno od obertovy okna sa zhorstically vezanim zadacima, možete doći do punog vrívnovazhuvannya svih masa, pričvršćenih na oknu, postavljanjem dva pulta u prilično otvorene stanove , budovikat bugatički Sile i momenti parova sila mogu se svesti na jednu lanku, kako se zove lankou donio.

Balansuvannyam naziva rívnovazhuvannya obertovy ili korak po korak ruhomy mase mehanizama kako bi se smanjio priljev sila inercije. Neuro-važnost rotor (omotan u nosače tijela) naziva se jedan mlin, koji se odlikuje takvom raspodjelom mase, što je sat namatanja, što zahtijeva promjenu napetosti na nosačima. Tsí navantazhennya je razlog za naprezanja i vibracije, prije trošenja, smanjuju učinkovitost. produktivnost strojeva. Statička nervoza tijela je tabor, ako težište joge leži na osi omotača. Za oporavak tijela koje obavija potrebno je da težište joge leži na osi omotača. Za vrívnovazhennia vektora glave sile inercije ravnog mehanizma je dovoljan, tako da će središnji centar mase svih nogu promijeniti umnu snagu koordinata.

Neurorazvoj rotora karakterizira veličina neravnoteže. Tvír nevrívnovazhenoy masi íí̈ ekscentricitet naziva se vrijednost neravnoteže i prikazuje se s g-mm.

Ako je taj trenutni neurorazvoj statičan i otkrije se preko noći, onda se takav neurorazvoj naziva dinamičkim. U slučaju značajnog neurorazvitka, stavite kontrapunktove.

Zaležno, ja ću stajati na vrhu ruševina tijela, vidim protrljano kovanje: rešetka čistač(na površinama bez adsorbirajućih ploča ili kemijskih ploča), trljanje suha(Trljanje nerazmazanih površina), granični trljanje (s neznatnom kuglicom mastila) to trljanje domovina(Trljanje razmazane površine). Deformacije izbočina mogu biti opružne, a ne opružne. Snaga oslonca dok se kreće na vrhu stvara silu trljanjem. Kao da se isturene nepravilnosti na površini lijepe, trljaju se suho, kao da se između površina nalazi kuglica ulja - trlja normalno. Kad se trlja kovanje jedan te isti majdanski dimnjaci na vrhu jednog tijela ulaze na dodir s različitim majdanskim dimnjacima drugog tijela. Kad se trlja krutost različiti majdanski dimnjaci na vrhu istog tijela sukcesivno trče gore od majdanskih dimnjaka druge pločice.

Ovisnost momenta primijenjenog na pogonsku osovinu strojnog motora ili na žičanu osovinu robotskog stroja mehaničke karakteristike stroja. Za motorna vozila karakteristična je promjena momenta s povećanjem najveće brzine, za radne strojeve s povećanjem najveće brzine povećava se okretni moment.

Način otvaranja mehanizma može biti na startu stroja, ili mehanizam na hladnom prilikom prebacivanja mehanizma s manje brzine na veliku. Period promjene sila s ruskim mehanizmom, koji, nakon podizanja, zvuči kao jedan, dva ili dekilkom okreta lanke, a može se ponoviti bez ograničenja broja puta, tako da se roboti i mehanizam ne mijenjaju . Način vibígu mehanízm vídpovídaê sat, istezanjem takav mehanizam zupinyaêtsya ili s više swidkístyu biti preveden u manji. Za većinu strojeva, glavni ruh je ruh, a rozbíg í vibíg može biti razmaknut samo pri pokretanju i zubima stroja.

Dinamička analiza - razvio je teoriju mehanizama i strojeva, u kojoj se rukh lanok mehanizma razvija pod dotokom danog sustava sila. Glavna metadinamička analiza temelji se na utvrđenim dubokim udubljenjima između sila (momenata sila) koje udaraju u mehanizam i kinematičkih parametara mehanizma za poboljšanje težine (trenutaka inercije) yoga staza. Broj ugara se priznaje kao jednak kretanju mehanizma.

Uz svu raznolikost zadataka dinamičke analize, oni su podijeljeni u dvije glavne vrste: u zadacima prve vrste razlikuju se, pod utjecajem takvih sila, zadaci se dodjeljuju mehanizmu kretanja (prije zadatka dinamike) ; u drugoj vrsti zadatka za zadani sustav sila, koje se nalaze na bočnim stranama mehanizma, poznaju svoje kinematičke parametre (još jedan zadatak dinamike).

Zakon gibanja mehanizma u analitičkom obliku utvrđuje se promatranjem utora navedenih koordinata u satu. Najjednostavnije, zadatak dinamike je održiv za mehanizme s tvrdim linijama i jednim korakom slobode uz pomoć klasičnih metoda u teoriji mehanizama i strojeva. Zaštita trenutne tehničke prakse je stvaranje raznih tvornica preklapanja, u kojima se dinamika ručnih strojeva i mehanizama postiže poboljšanjem opružnih autoriteta materijala nogu, očitim prazninama u tim kinematičkim kopljima i drugim činnicima. . U sličnim načinima, upravljanje dinamikom mehaničkih sustava s dekilkom koraka slobode (ili s nebrojenim brojem koraka slobode) i sklopivim matematičkim aparatom bogatih diferencijalnih sustava znatnih diferencijalnih rívnín, rívnyan potonjeg privatnog i íntegro -diferencijalne.

Sile koje udaraju u mehanizam, to je njihova klasifikacija

Razvojna lanka mehanizma sile može se podijeliti na grupu stopala.

ruske snageF d (inače, ulog sila s trenutkom M d ) – sve sile čiji je elementarni rad na mogućim pomacima pozitivan Sile jurišanja djeluju na vodilice sa strane motora. Prepoznaje se smrad po dovođenju strojeva u rudnike, podrška snagama za potporu zadanog tehnološkog procesa. Kako pogonski motori zaustavljaju motore s unutarnjim izgaranjem, električne, hidraulične, pneumatske i druge.

Sealy rekvizitF c (ili opklada forsira podršku s trenutkom M h ) – tse sile, elementarni rad yay na mogućim pokretnim točkama je negativan. Sile podržavaju kretanje mehanizma. Smrad je prigušen snagom smeđih nosača (F ps, Mps), za potporu nekih imenovanja datih mehanizama, tu moć shkidlivih podržava (F BC, MVS) koji poziva na neproduktivno rasipanje energije razornih sila.

Snage smeđih nosača opremljene su tehnološkim procesima, zato se i zovu tehnološke ili kovački oslonci. Odzvoni smrad koji se primjenjuje na vikende vikonavčih strojeva. Sile shkidly oslonca - važnije su sile trljanja na kinematičke parove i sile oslonca sredine. Shvatimo koncept "shkidlivi sila", da će u nizu vipadkiv smrada osigurati sigurnost mehanizma (na primjer, rad klizališta će biti osiguran silama njegove veze s kolnikom).

Seeley waghi lanokF g, ugar u izravnom í̈hnyoí̈ díí̈ shkodo rukhíynyh sila, može biti smeđi ili shkidlivimi, ako je vjerojatno da će se smrad držati ili prekoračiti mehanizam.

Sile inercijeF ili moment inercije M A, ono što se okrivljuje za promjenu brzine vjetra lanoka, može biti kao razorna sila, pa je to snaga oslonca, ugar u ravnoj liniji na vjetar lanoka.

U ovom trenutku snaga fluktuira, a snaga je podržana funkcijama kinematičkih parametara (sat, koordinate, brzina, ubrzanje točke javljanja snage). Funkcije za određene motore i radne strojeve nazivaju se njihovim mehaničke karakteristike, koji su grafički postavljeni u analitičkom obliku.

Na sl. 1.20 mehaničke karakteristike M d = \u003d Md (ω) elektromotora različitih tipova.

brzi strumu s paralelnim buđenjima(početni namot motora se uključuje paralelno s namotom armature) može izgledati kao linearni monotono padajući pad do trenutka Md u vršnom namotu omotača osovine (slika 1.20, a). Motor s takvom mehaničkom karakteristikom radi postojano na cijelom rasponu brzina vjetrobranskog stakla.

Mehaničke karakteristike elektromotora brzi strumu s posljednjim buđenjem(namotaj za buđenje spojen je uzastopno s namotom armature) M d = Md(ω), prikazan na sl. 1.20 b.

Mehanička karakteristika asinkroni elektromotor(slika 1.20, u) opisuje se naboranim ugarom. Karakteristike najvišeg i najnižeg dijela. Područja čelični robot i električni

Riža. 1.20

motor je najniži dio karakteristike. Samo trenutak podrške M s više od maksimalnog momenta pogonskih sila M e, motor bruji. Takav trenutak M pozvao preokretni trenutak M def. Kutova shvidkost ω = = ωnom, za koji dvigun razvija maksimalnu nepropusnost, naziva se nazivni kutovy shvidkost, a glavni moment M d = M ne m - ocijenjeni trenutak. Kutova suhoća ω = ωs. kada yakíy M d = 0, tzv sinkrono vjetrobransko staklo.

Mehaničke karakteristike radnih strojeva najčešće su ê vish_dnimi krivulje (slika 1.21). Takav izgled može biti karakteristika kompresora, pumpi za zrak i drugih.